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我所认识的仓储自动化 自动化仓储作业方式：按特定路线布置搬运设备； 自动化立体仓库的发展：被限制在一个特定区域中的搬运； 当前自动化立体仓库组成：由高层货架，堆垛机，出入库输送搬运机、自动化控制系统、计算机仓库信息管理系统及周边设备组成。 1、高层货架： 高层货架是自动化仓库(AS/RS) 主要组成部分，是保管物料的场所。随着单元货物重量和仓库高度的提高，要求货架立柱、横梁的刚度和强度提高，随着仓库自动化程度的提高，要求货架制造和安装精度也相应提高，高层货架的高精度是自动化仓库的主要保证之一。 （一）按建筑形式分为整体式和分离式。 （1）整体式 由货架顶部支撑建筑屋架，在货架边侧安装墙围， 货架与建筑物成一整体。建筑费用低，抗震，尤其适用于15米以上的大型自动仓库。 （2）分离式 货架与建筑无关，呈独立、分离状态。 适用于车间仓库、旧库技术改造和中小型自动仓库。 （二）按建造材料分类 （1）钢筋混凝土货架 优点：防火性能好，抗腐蚀能力强，维护保养简单。 （2）钢货架 优点：构件尺寸小，仓库利用率高，制作方便，安装建设周期短。 （三）按负载能力分 （1）轻负载高层货架 轻负载式货架高度5～10m，以塑料篮等容器为存取单位，存取重量在50～100 kg，一般以重量轻、小的货物为储存对象较适合，如电子零件、精密机器零件、汽车零件、药品及化妆品等。 图1 轻负载高层货架 （2）单元负载式高层货架 单元负载式高层货架高度可达40m ，储位量可达10万余个托盘单元，适用大型的仓库，普遍的高度为6～15m，储位数在100～1000个托盘单元。随着仓储自动化技术的不断进步，存取时间愈来愈快，以100个托盘单元存取为例，平均存取时间为70s/托盘。 图2 单元负载式高层货架 2、堆垛机： 堆垛机由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。 堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作 或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。 按用途分：单元型、拣选型、单元-拣选型三种。 按控制方式分：手动、半自动和全自动三种。 按应用巷道数量分：直道型、转弯型和转轨型三种。 按照金属结构的形式可分：单立柱和双立柱两种。 巷道式单立柱堆垛机 单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。 双立柱巷道堆垛机：机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管，方管兼做起升导轨，圆管需附加起升导轨。 巷道堆垛机设备的参数如下所示：主要性能：仓库高度6～24m,最大40m；运行速度：标准型80m/min、 高速型 200m/min；起升高度：标准型Hmax = 20m/min、高速型Hmax=50m/min； 货叉伸缩速度：Vmax = 12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。 3、出入库输送搬运机械： 1）链式输送机； （1）装载式链条输送机 （2）平顶式板链输送机 （3）悬挂链输送机 （4）链式提升机 2）带式输送机； 3）辊筒式输送机分为动力式和无动力式; 无动力式呈一定坡度，使货物靠自身重力从高端移动到低端； 动力式由一系列排列整齐的具有一定间隔的电动滚筒组成；3-4个辊子同时支撑一件货物。 4）穿梭车：将上述设备装上行走轮就成了穿梭车； 穿梭车(RGV)是通过导轨或地链来约束和引导小车运行。它有两套传动机构：输送机构、运动机构。穿梭车(RGV)的约束导轨由双轨和单轨两种。 穿梭车具有动态移载的特点，能使物料在不同工位之间的传送及输送线布局更加紧凑、简捷，从而提高物料的输送效率。因此，穿梭车在自动化物流系统中应用较为普遍。 一般来说，沿固定轨道行走的输送设备称为穿梭车（RGV），无轨的称为自动导引车（AGV），在空中输送的称为悬挂小车（EMS）。具有导向行驶、认址和移交载荷的基本功能。 从轨道形式上，穿梭车可分为往复式直行穿梭车和环行穿梭车，环行穿梭车能在同一轨道上运行多辆车体，可大大提高搬运能力，是穿梭车的发展趋势。目前，国内穿梭车的速度一般为120~200m/min，在国外机场行李分拣系统中，采用无接触能量传输技术的穿梭车最高走行速度可达600m/min。 周边搬运系统包括搬运输送设备、自动导向车、机器人、叉车、台车、托盘等。其作用是配合巷道式堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作业，还可以临时取代其他主要搬运系统，使自动存取系统维持工作，完成货物出入库作业。 自动导向车： 自动导引搬运车简称AGV(Automatic Guided Vehicle)是装备有电磁或光学等自动