控制技术电子教案(第5章)(免费阅读).pptVIP

第5 章 数字程序控制技术  5.1 数字程序控制基础 5.1.1 数字程序控制原理 5.1.2 开环数字程序控制 5.2 逐点比较法插补原理 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 5.3 步进电机控制技术 作业： * * 东南大学计算机学院 计算机控制技术 主讲教师： 徐造林 ? 数字程序控制：计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动完成规定工作的一种控制。 ? 数控系统由输入装置、输出装置、控制器和插补器组成，早期以数字电路技术为基础，现在由计算机来承担。 ◆ 平面曲线的分段； ◆ 各坐标值之间的中间值的插补； 图5.1 曲线分段 ◆ 根据中间插补值以脉冲信号形式控制x、y方向上的步进电机，去带动绘图笔、刀具。 图5.2 图5.3 图5.4 ? 逐点比较法插补：刀具或画笔每走一步都要和给定的轨迹上的坐标进行比较，以决定下一步的给进的方向。 5.2.1 逐点比较法直线插补 图5.5 B(xe , ye) 1）N点在直线上 2）N’点在直线下方 xn’= xn yn’ yn 3）N’’点在直线上方 xn’’ xn yn’’=yn ◆ 上述公式进一步简化（对于第一象限，向+x走一步） 图5.5 B(xe , ye) * * 图5.6 逐点比较法插补的工作节拍 ? 对于第一象限，向+y走一步 ◆ 终点判别方法 ? 在加工过程中利用终点坐标值和动点坐标值，每走一步比较一次直至两者相等为止。 ? 用两个计数器分别存放终点坐标值xe 、 ye，在x坐标给进一步时，x计数器减1，在y坐标给进一步时，y计数器减1，直到这两个计数器中的数为零时即达到终点 ；或设立一终点计数器Σ，每给进一步Σ-1， Σ为零时即达终点。 ◆ 直线插补计算举例 图5.7 图3.7 ◆ 四象限的直线插补 ? 直线插补的给进方向及偏差计算公式 图5.8 ◆ 直线插补计算的程序实现 图5.9 直线插补计算的程序流程 NXY=XE+YE ◆ 第一象限内的圆弧插补 ▼ 偏差计算公式 1）加工点处于m(xm，ym)点，当Fm=0时，沿-x给进一步 图5.10 ? 加工点处于m(xm，ym)点，当Fm0时，沿+y给进一步。 2）终点判断方法 ? 在加工过程中利用终点坐标值和动点坐标值，每走一步比较一次直至两者相等为止。 图5.11 逐点比较法圆弧插补的工作节拍 3）插补计算过程 ◆ 四象限的圆弧插补 ▼ 第一象限顺圆弧的插补计算 ? 当Fm=0时，沿-y给进一步，至（ xm，ym-1 ） ? 当Fm0时，沿+x给进一步，至（ xm+1 ，ym） 图5.12 ▼ 四个象限的圆弧插补计算 图5.13 四个象限圆弧插补的对称关系 ? 圆弧插补计算公式和给进方向 ? 圆弧插补计算举例 图5.14 ◆ 圆弧插补计算的程序实现 图5.15 圆弧插补计算程序流程 ? 转子的齿数为Z，齿距角θZ为： ? 步进电机的工作拍数为N，则步距角θ ： ? 对于3拍40齿数步进电机，步距角θ ： ? 对于3拍4齿数步进电机，步距角θ ： ◆ 步进电机的工作原理 图5.16 ◆ 步进电机的工作方式 ▼ 单三拍工作方式 图5.17 ▼ 双三拍工作方式 图5.18 ▼ 三相六拍工作方式 图5.19 1 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1 1 0 1 0 0 1 A → AB → B → BC → C → CA → A A → B → C → A AB → BC → CA → AB ◆ 步进电机控制接口及输出字表 ▼ 步进电机控制接口 图5.20 PB0 PB1 PB2 ▼ 三相六拍控制方式输出字表 PA ◆ 步进电机控制程序 ▼ 步进电机走步控制程序 图5.21