放生感知与先进机器人课程报告.docVIP

Harbin Institute of Technology 仿生感知与先进机器人技术课程报告(1) 报告题目：仿生学及仿生机械学发展动态 院 系： * * * * * 学院 班 级： ******* 姓 名： * * * 学 号： * * * * * * * 哈尔滨工业大学机电工程学院 摘要：仿生学是现在研究的热点，而其中的仿生机械学则是其重要的一部分。作为以机械学为中心的仿生机械研究，包括了生物材料力学和机械力学、生物流体力学、生物运动学、生物运动能量学、康复工程学、机器人的工程学等方面的研究··· 关键字：仿生学，仿生机械学，机器人发展状况，仿生力学 仿生学简单来说就是模仿生物的结构、功能和工作原理来研制机械及各种新技术的科学技术；或者说是使人造系统具有生物系统特征或类似特征的一种科学。英文名称bionics则是由拉丁文bion（具有生命之意）和ices（具有工程技术涵义）结合而成。 仿生学主要包括力学仿生、分子仿生、能量仿生、信息与控制仿生等。它是涵盖生物电子学、生物传感器、生物仿真材料、生物物理学、生物电机和生物大分子的自装配等的一门交叉学科。 而仿生机械学则是仿生学的一个方面，它是仿生学以机械学为中心考虑而形成的。如果把传统的机械称之为一般机械的话，仿生机械应该是指添加有人类智能的一类机械。在物理和机械机能方面，一般机械要比人类的能力要强许多，但在智能方面却比人类要低劣的多。因此，若把人——机结合起来，就有可能使一般机械进化为仿生机械。从这一角度出发，可以认为仿生机械应该是既具有像生物的运动器官一样精密的条件，又具有优异的智能系统，可以进行巧妙的控制，执行复杂的动作。它是以力学或机械学作为基础的，综合生物学、医学及工程学的一门边缘学科，它既把工程技术应用于医学、生物学，又把医学、生物学的知识应用于工程技术。[1] 总体而言，仿生机械学只是仿生学的偏向于应用实际的 一方面。在定义中，我更偏向于第二种，因此，我们运用的机械很多都是仿生机械，很多都是由生物的一些特征，都可称为仿生机械。例如，相传早在大禹时期，我国古代劳动人民观察鱼在水中用尾巴的摇摆而游动、转弯，他们就在船尾上架置木桨。通过反复的观察、模仿和实践，逐渐改成橹和舵，增加了船的动力，掌握了使船转弯的手段。这样，即使在波涛滚滚的江河中，人们也能让船只航行自如。仿生机械如果用侠义的定义方式，可能就只有现代的高含量科学技术了。 国内外仿生机械学研究进展 生物材料力学和机械力学[2]。生物材料力学的研究由3个层次进展。首先是天然符合材料的强韧化机理的研究，包括有关贝壳的珍珠母层“砖-泥”式结构研究：2003年，宋凡等［3］首次在实验中直接观察到了相邻晶片间起连接作用的矿物桥，矿物桥的直径为 20 ～ 50 nm。基于对珍珠母微结构的观察，季葆华和高华健［4］提出了拉伸 － 剪切链模型，揭示了生物材料纳米结构中的载荷分配规律和强韧化机理。最近，邵玥等［5］对珍珠母的强韧化机理进行了细观尺度的断裂力学建模，并归纳了一些主要的强韧化机制。基于珍珠母的“砖 － 泥”式微结构与晶片桥联机制，建立了含离散桥联的裂纹模型，提出了相应的理论框架用以定量刻画桥联增韧效应及珍珠母的断裂韧性，其理论模型所预测的断裂韧性值与实验测量的结果吻合良好。另外是有关角质与蚕丝的研究，还有就是张凯[6]等对天然蜂窝和蜜蜂丝多级结构和性能的研究。 再就是对天然生物材料的表面力学的研究，这中包括对荷叶、水稻叶等的表面微结构和表面性质的研究（江雷等），对蚊子、水黾、水蜘蛛等动物脚部疏水性能的研究。 最后是天然生物材料的仿生研究。在表( 界) 面的设计方面，天然生物材料优异的疏水性能往往得益于材料的表面微结构，宋凡等将此思想应用于提高陶瓷材料抗热震性的研究。通过等离子刻蚀技术和酸腐蚀方法，他们成功地在陶瓷材料表面制备出了仿蜻蜓翼膜表面的超疏水纳米结构，有效地扩大了材料的表面积，使陶瓷表面与水的接触角提高了 50°以上，获得了良好的超疏水性。由此，在陶瓷的热震过程中，经过仿生处理后的表面上能够自动覆盖一层空气膜。这层空气膜使陶瓷的表面热阻增加了近万倍，使陶瓷与热震介质间剧烈的温差所产生的热应力只能作用在陶瓷表面 的超疏水纳米结构上而不能直接作用于陶瓷材料的实际部位，从而大幅提高了陶瓷的抗热震性，克服了陶瓷的热震失效。 此外，孔祥清和吴承伟研制出了一种带微纳锯齿的振动切割微型手术刀。任露泉研究组则借鉴了一些具有止裂功能的生物体表形貌，即不同形貌和力学性质单元交错耦合从而得以延迟和阻断裂纹的扩展，通过激光加工技术制备了具有仿生耦合表面的制动毂，成品具