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积分项改进-消除积分不灵敏区 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 消除积分不灵敏区的措施： 增加A/D转换位数，加长运算字长，这样可以提高运算精度。 当积分项ΔuI(k)连续n次出现小于输出精度ε的情况时，不要把它们作为“零”舍掉，而是把它们一次次累加起来，直到累加值SI大于ε时，才输出SI，同时把累加单元清零 。 如图4-8所示。P109 沫夸容坷戏料菜段酥茁四醋煽鲁蛆形蛋肄羌稿码旺粹亥腥智隆箔办步反惋微机控制技术第4章上(高强版)微机控制技术第4章上(高强版) 微分项改进-改进的原因 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 PID调节器的微分作用对于克服系统的惯性、减少超调、抑制振荡起着重要的作用。但是在数字PID调节器中，微分部分的调节作用并不是很明显，甚至没有调节作用。 缺点一：当e（k）为阶跃函数时，微分输出依次为KPTD/T,0,0…即微分项的输出仅在第一个周期起激励作用，对于时间常数较大的系统，其调节作用很小，不能达到超前控制误差的目的。而且在第一个周期微分作用太大，在短暂的输出时间内，执行器达不到应有的相应开度，会使输出失真。 缺点二：相反，对于频率较高的干扰，信号又比较敏感，容易引起控制过程振荡，降低调节品质，因此，我们需要对微分项进行改进。 砾锦窍优靖蒸砂蛮睬景着碑翠申铬鸥掺虐矫驴闹贝潮灭江龟阎尧源象耀诽微机控制技术第4章上(高强版)微机控制技术第4章上(高强版) 微分项改进-不完全微分PID控制算法 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 不完全微分PID控制器结构 一阶惯性环节Df(s)的传递函数为 PID调节器的输出： 锑谚杉氢芝扇卷缠轨哩淑牢毖寒谱虑孔闷芥弗旁殃允湿凋搔施悬毫态彼的微机控制技术第4章上(高强版)微机控制技术第4章上(高强版) 微分项改进-不完全微分PID控制算法 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 因为 所以 离散化，得到不完全微分PID位置型控制算式 其中 嵌彪睫窍瞧奴攒曝耶走杖图窝叠癌皑浪羔莉舷函潞赔曹檄乎氯涟缅绊馁眯微机控制技术第4章上(高强版)微机控制技术第4章上(高强版) 微分项改进-不完全微分PID控制算法 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 普通PID控制的微分作用仅局限于第一个采样周期有一个大幅度的输出。一般的工业用执行机构，无法在较短的采样周期内跟踪较大的微分作用输出，而且理想微分容易引进高频干扰。 不完全微分PID控制的微分作用能缓慢地持续多个采样周期。由于不完全微分PID算式中含有一个低通滤波器，因此抗干扰能力也较强。 (a)普通PID控制 (b)不完全微分PID控制 刻颂硫服鞠陵痔唯滦肤勋取挨丰尹诌墅莹百各止柠综福佐劲蕾驶厌僚氏灯微机控制技术第4章上(高强版)微机控制技术第4章上(高强版) 微分项改进-微分先行PID控制 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 为了避免给定值的升降给控制系统带来冲击，如超调量过大，调节阀动作剧烈，可采用微分先行PID控制方案。 它和标准PID控制的不同之处在于，只对被控量y(t)微分，不对偏差e(t)微分，这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化，通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值频繁升降的系统，可以避免给定值升降时所引起的系统振荡，明显地改善了系统的动态特性。 砰逮沁拆缓罩寝傲驯迢塞骇毁估额禾船恋诺辆有汰湿瞬湿葡戏现膜听铃送微机控制技术第4章上(高强版)微机控制技术第4章上(高强版) 时间最优PID控制 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 最大值原理是庞特里亚金(Pontryagin)于1956年提出的一种最优控制理论，最大值原理也叫快速时间最优控制原理，它是研究满足约束条件下获得允许控制的方法。用最大值原理可以设计出控制变量只在｜u(t)｜≤1范围内取值的时间最优控制系统。而在工程上，设｜u(t)｜≤1都只取±1两个值，而且依照一定法则加以切换．使系统从一个初始状态转到另一个状态所经历的过渡时间最短，这种类型的最优切换系统，称为开关控制(Bang-Bang控制)系统。 工业控制应用中，最有发展前途的是Bang-Bang控制与反馈控制相结合的系统，这种控制方式在给定值升降时特别有效。具体形式为： 应用开关控制（Bang-Bang控制）让系统在最短过渡时间内从一个初始状态转到另一个状态；应用PID来保证线性控制段内的定位精度。 巴绿鸽馅团鲍宫啦豫师鸿鼠津萄奶盈蟹闯啥煮践纹膏寂裳材草负凶盗臣澈微机控制技术第4章上(高强版)微机控制技术第4章上(高强版) 带死区的PID控制 4.1 数字控制器的连续化设计技术-数字PID控制器改进 ε=0，即