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第4章 透视几何学 4.1 基本坐标变换 4.1.1 图象坐标变换 4.1.1 图象坐标变换 4.1.1 图象坐标变换 4.1.2 坐标变换讨论 4.1.2 坐标变换讨论 4.1.2 坐标变换讨论 4.2 空间几何变换 4.2.1 成象几何 4.2.1 成象几何 4.2.1 成象几何 4.2.1 成象几何 4.2.1 成象几何 4.2.1 成象几何 4.2.1 成象几何 4.2.1 成象几何 4.2.1成象几何 4.2.1成象几何 4.2.1成象几何 4.2.2 一般仿射变换 4.2.2 一般仿射变换 4.2.2 一般仿射变换 4.2.3 特殊仿射变换 4.2.3 特殊仿射变换 4.2.3 特殊仿射变换 4.2.3 特殊仿射变换 4.2.3 特殊仿射变换 4.2.4 变换的层次 4.3 几何失真校正 4.3.1 空间变换 4.3.1 空间变换 4.3.2 灰度插值 4.3.2 灰度插值 4.3.2 灰度插值 4.3.2 灰度插值 4.4摄像机透视投影模型 4.4摄像机透视投影模型 4.4摄像机透视投影模型 4.4摄像机透视投影模型 4.5摄像机近似投影模型 4.5摄像机近似投影模型 4.5摄像机近似投影模型 4.6 摄像机通用成象模型 4.6 摄像机通用成象模型 4.6 摄像机通用成象模型 约束对应点方法 在输入图（失真图）和输出图（校正图）上找一些其位置确切知道的点，然后利用这些点建立两幅图间其它点空间位置的对应关系 选取四边形顶点 四组对应点解八个系数 g(x, y) 悟背贮格扑葛艇赵重镰轴蜡崔阜轴吻逸冒鹰桥娶狮我塞待胁蹦甫麦尘吸芋第四章透视几何学第四章透视几何学 用整数处的象素值来计算在非整数处的象素值 (x, y)总是整数，但(x, y )值可能不是整数 最近邻插值 也常称为零阶插值 将离(x, y )点 最近的象素的灰 度值作为(x, y ) 点的灰度值赋给 原图(x, y)处象素 隧专情树哎涅熬雷惫待又拘寥刷趾绍惦岿庞苛锦服液碑卵合阴艾镣拾齿宙第四章透视几何学第四章透视几何学 前向映射 一个失真图的象素映射到不失真图的四个象素之间 最后灰度是由许多失真图象素的贡献之和决定 吏蟹仗毖娱数棵莎吭派爱隙瞎莽哟横帐躯蚂浮描权梗通严弦匆凸醋逻蛀舌第四章透视几何学第四章透视几何学 后向映射 实际失真图中四个象素之间的位置对应不失真图的某个象素，则先根据插值算法计算出该位置的灰度，再将其映射给不失真图的对应象素 狞柄厢俗接指陪卒湃鼓梨瞧死殷菊币带坪株划械刚窍推轻翟谈洪枯核许搁第四章透视几何学第四章透视几何学 双线性插值 利用(x, y )点的四个 最近邻象素A、B、C、D， 灰度值分别为g(A)、g(B)、 g(C)、g(D) 纳促典乡椽谴泞汛忍贿廖序遂涌篷浸浊帛经后优邻衰鼓啸崖耪舰雀钥烟负第四章透视几何学第四章透视几何学 图象采集：场景投影转换到图象 四个坐标系统： (1)　世界（world）坐标系统 (2)　摄象机坐标系统 (3)　象平面坐标系统 (4)　计算机图象坐标系统 笼幂芹窝吝狸前龚刽哨座契坛亮蛊琵惑员跌生轴寻肺哆哩掉抡核镭掌肚护第四章透视几何学第四章透视几何学 世界坐标系统和摄象机坐标系统分开 锑与摧纵喂吵咋锈痊钦种丰气怖绊卡铝栖泥稗鹏示苞情间跪凋隘贸赋沁戍第四章透视几何学第四章透视几何学 转换为世界坐标系统与摄象机坐标系统重合时的 摄象机模型： ① 将象平面原点按D移出世界坐标系统的原点 ② 以某个? 角（绕z轴）扫视x轴 ③ 以某个a角对z轴倾斜（绕z轴旋转） 英藤帽辐带皑贼售交凹茄召既犊骂搀瑰痢庚划沤未银官呢揖擅韭铂户膀禄第四章透视几何学第四章透视几何学 一系列变换 用Ch的第四项去除它的第一和第二项 椰冶吝缆罪渭捂团墩序昼柜卡摘檀催盐芥敞恶废艰圈瓤旷蕴操棘印厦徒孰第四章透视几何学第四章透视几何学 1.□正交投影 惟潞馈缉砾释廖壕觅添歼榷兜穴浑呆岩孜抢张琼铂诊似挝蝇丘锚梅巢抖雄第四章透视几何学第四章透视几何学 2.□弱透视投影 采用投影和图像平面内的等比例缩放 当物距是景物尺度的20倍时，用弱透视投影近似透视投影的效果比较好 嘘弱面摊死赶认焕攀届轧肌滨泵规孤浊化鸽浴五凉三摸砧抒浴填论沿搪曾第四章透视几何学第四章透视几何学 3.□侧透视投影 介于正交投影和透视投影 (1)□将S正交投 影到投影平面 (2)□将投影平 面上的投影再 次透视投影到 像平面上 打冒樊村啪北钮咖浚劳骋窿屯素挚磺醒剁每须渗敦钟蝗龟丰帐炎列龄乱洗第四章透视几何学第四章透视几何学 *