数字信号处理教程(第三版)程佩青清华大学出版社dspch61.ppt

第六章 IIR数字滤波器的设计 第六章学习目标 理解数字滤波器的基本概念 了解最小相位延时系统 理解全通系统的特点及应用 了解模拟滤波器的设计方法 掌握由模拟滤波器设计数字滤波器的冲激响应不变法 掌握由模拟滤波器设计数字滤波器的双线性变换法 §6.1 数字滤波器的基本概念 数字滤波器： 数字滤波器的分类 经典滤波器 现代滤波器 按功能分： 低通、高通、带通、带阻、全通滤波器 按实现的网络结构或单位抽样响应分： IIR滤波器 FIR滤波器 经典滤波器：又称选频滤波器 如果信号和干扰的频带互相重叠，这时需要采用另一类所谓的现代滤波器，例如维纳滤波器、卡尔曼滤波器、自适应滤波器等最佳滤波器。这些滤波器可按照随机信号内部的一些统计分布规律，从干扰中最佳地提取信号。本课程仅介绍经典滤波器。 维纳滤波器 卡尔曼滤波器 自适应滤波器等 卡尔曼滤波是一种递归的估计，即只要获知上一时刻状态的估计值以及当前状态的观测值就可以计算出当前状态的估计值，因此不需要记录观测或者估计的历史信息。卡尔曼滤波器与大多数滤波器不同之處，在於它是一种纯粹的时域滤波器，它不需要像低通滤波器等频域滤波器那样，需要在频域设计再转换到时域实现。 卡尔曼滤波器的操作包括两个阶段：预测与更新。在预测阶段，滤波器使用上一状态的估计，做出对当前状态的估计。在更新阶段，滤波器利用对当前状态的观测值优化在预测阶段获得的预测值，以获得一个更精确的新估计值。 卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，包含噪声的，对物体位置的观察序列（可能有偏差）预测出物体的位置的坐标及速度。在很多工程应用(如雷达、计算机视觉)中都可以找到它的身影。同时，卡尔曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要课题。 例如,对于雷达来说，人们感兴趣的是其能够跟踪目标。但目标的位置、速度、加速度的测量值往往在任何时候都有噪声。卡尔曼滤波利用目标的动态信息，设法去掉噪声的影响，得到一个关于目标位置的好的估计。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波)，也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对过去位置的估计(插值或平滑)。 1、滤波器的基本概念 2、数字滤波器的技术指标 3、数字滤波器的设计过程 4、数字滤波器的特征参量 5、IIR数字滤波器的设计方法 1、滤波器的基本概念 （1） 滤波器的功能 滤波器的功能是对输入信号进行滤波以增强所需信号部分，抑制不要的部分。 （2） 四种基本的滤波器 四种基本滤波器为低通（LP）、高通（HP）、带通（BP）和带阻滤波器（BRF）： 上图给出的是理想数字滤波器幅度特性； 理想滤波器是物理不可实现的； 滤波器的传输函数都是以2π为周期的； 考察频率的范围为-π~π。 （4） 四种基本滤波器的数字表示 低通 高通 带通 带阻 （5）LP到其他滤波器的变换 由LP实现的HP LP实现的BP 2、 滤波器的性能指标 选频滤波器的频率响应： 带宽：当幅度降低到0.707时的宽度称为滤波器的带宽（3dB带宽） 通带、阻带与过渡带：信号允许通过的频带为通带，完全不允许通过的频带为阻带，通带与阻带之间为过渡带。 滚降与滚降率：滤波器幅频特性在过渡带的衰减和衰减速度称为滚降与滚降率。 阻带衰减：输入信号在阻带的衰减量 带内平坦度：通带和阻带内的平坦程度 3、数字滤波器的设计过程 数字滤波器的设计三个步骤: （1）按要求确定滤波器的性能参数； （2）用一个因果稳定的离散线性移不变系统的系统函数去逼近去逼近这一性能要求； （3）用有限精度的运算实现（如运算结构、字长的选择等）；实现可以采用通用计算机，也可以采用DSP。 4、表征滤波器频率响应的特征参量 幅度平方响应 5、IIR数字滤波器的设计方法 先设计模拟滤波器，再转换为数字滤波器 对于线性相位滤波器，通常采用FIR滤波器，其单位脉冲响应满足一定条件可以证明其相位特性在整个频带中是严格线性的，这是模拟滤波器无法达到的。当然．也可以采用IIR滤波器，但必须使用全通网络对其非线性相位特性进行相位校正，这样增加了设计与实现的复杂性。 本章只介绍无限脉冲响应数字滤波器(简称IIR滤波器)的设计方法。为此，先介绍模拟低通滤波器的设计，因为模拟高通、带通和带阻滤波器的设计是采用频率转换法将低通转换成所希望的滤波器的。 用一因果稳定的离散LSI系统逼近给定的性能要求： 即求滤波器的各系数： 计算机辅助设计法 s平面逼近：模拟滤波器 z平面逼近：数字滤波器 IIR滤波器设计方法有两类 1、借助模拟filter的设计方法 （1）将DF的技术指标转换成AF的技术指标； （2）按转换后技术