7刚体运动转动定律.ppt

P.*/34 第3章 刚体力学基础 第三章 刚体力学基础 什么因素影响物体转动的状态? 如何运动? 如何旋转? 轮为什么不倒下? 与物体本身结构有关 与物体所处状态有关 §3.1 刚体运动的描述 3.1.1 刚体 特性: 任意两质元间的距离始终保持不变. 组成刚体的每个质点也称为刚体的一个质元. 每个质元都遵守质点力学的规律. 刚体: 在外力作用下不发生形变的物体. 可看作无数个间距都保持不变的质点组成的特殊质点系(理想模型). 3.1.2 刚体自由度 自由度数: 确定物体的位置所需要的独立坐标个数(自由度). 第3章 刚体力学基础 i = 2 s O i = 1 x y z O ( x , y , z ) i = 3 当刚体受到某些限制时, 用来描述其运动的自由度数将减少. x y z O i = 3+2+1= 6 3.1.3 刚体运动的几种形式 转动 (重点: 定轴转动) 平动 平动 + 转动 刚体 运动 1. 平动: 运动中, 刚体上任意两点的连线始终保持平行, 任意点的运动轨迹可通过平移而重合. 自由度为3. A B 2. 定轴转动: 刚体上所有质点都绕同一固定直线作圆周运动, 称为刚体的定轴转动, 这条直线称为转轴. 自由度为1. 定轴转动即转轴固定不动的转动. 3. 平面平行运动: 刚体上每一点都在与某固定平面相平行的平面内运动. 自由度为3. 4. 定点转动: 刚体只绕其上某一固定点转动. 自由度为3. 5. 一般运动: 刚体的一般运动可以看作刚体随自身某点(如质心)的移动 + 绕该点的转动. 自由度为6. 用角量描述定轴转动 ? 转动平面: 定轴转动中刚体上各质点的运动平面. 所有转动平面都平行, 可以任取其一作为参考平面. 转动平面 3.1.4 刚体定轴转动的描述 角位置:θ 单位: 弧度 (rad) 角位移: Δ θ, θ d 角速度的大小: 单位: 弧度/秒 (rad/s) 角速度 的方向: 右手螺旋 1. 基本物理量 任意点的线速度与角速度: 表示该点在自己的转动平面内相对于转轴的位置矢量 角加速度矢量: 单位: 弧度/秒2 (rad/s2) 任意点的加速度: 注意: ? , ? 可以采用矢量, 在定轴转动中这些角量的取向均沿转轴, 可以用数学上的正, 负代表矢量性. 2. 刚体定轴转动的特点 1) 转动平面与转轴垂直; 的方向均沿轴线. 3) 定轴转动刚体上各点的角速度矢量 2) 转动平面上各点均作圆周运动, 各点的角量都相同; 3. 定轴转动的牛顿第二定律 垂直于转轴和 垂直经过转轴 问题: 在质点问题中, 质点所受的力均作用于同一点, 并仅考虑力的大小和方向所产生的作用; 在刚体问题中, 是否也可以做同样处理? 力的作用点的位置对物体的运动有影响吗? 圆盘静止不动 圆盘绕圆心转动 力矩反映力及其作用位置对物体运动的影响. 单位: N·m 力矩: 外力在转动平面内投影的大小与力线到转轴距离 d 的乘积等于外力对转轴力矩的大小. 3.2.1 力矩 力矩的方向由右螺旋法则确定 §3.2 刚体定轴转动定律 角动量守恒定律 O 讨论 1) 若力 不在转动平面内, 可把力分解为平行于和垂直于转轴方向的两个分量 2) 合力矩等于各分力矩的矢量和 其中 对转轴的力矩为零, 故力对转轴的力矩 3) 刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消 O 结论: 刚体内各质点间的作用力对转轴的合内力矩为零. 3.2.2 定轴转动定律 转动惯量 1. 定轴转动定律 转动惯量 O 转动定律 转动惯量 刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比, 与刚体的转动惯量成反比 . 转动定律 3) 三者之间是瞬时对应关系; 1) 与 方向相同; 说明 2) 参考同一转轴; 4) 刚体转动中 与 质点运动中 地位相同． 刚体的转动惯量与以下三个因素有关: 3) 与转轴的位置有关. 1) 与刚体的体密度 有关; 2) 与刚体的几何形状(及体密度 的分布)有关; 说 明 转动惯量物理意义: 转动惯性的量度. 竿子长些还是短些较安全? 飞轮的质量为什么大都分布于外轮缘? 质量离散分布 2. J 的计算方法 质量连续分布 : 质量元 例3-1. 由长l 的轻杆连接的质点如图所示, 求质点系对过A且垂直该平面的轴的转动惯量. 解: 由定义式 例3-4. 求质量 m , 半径 R 的均匀圆盘对中心垂直轴的转动惯量. 解: 圆盘上取半径为r宽度dr的圆环作为质量元dm R O r dr O