第六章自控课题.pptVIP

控制系统设计过程 再说超前校正(续) 曲线分析 曲线讲解 滞后小结 例续 （4）检验小闭环的稳定性 检验 处 相角裕度： 小闭环稳定。再检验小闭环 处的幅值： 基本满足 要求，近似程度较高。 （5）求Gc(s),在求出的 中，代入已知的 得 （6）验算设计指标:直接用期望特性验算，结果为： 满足设计要求。 6.4 控制系统的复合校正 复合控制校正 将前馈控制和反馈控制结合起来的校正方法。 复合校正特点 在系统的反馈控制回路中加入前馈通路，组成一个前馈控制和反馈控制相结合的系统，只要参数选择得当，不但可以保持系统稳定，极大地减小乃至消除稳态误差，而且可以抑制几乎所有的可量测扰动，其中包括低频强扰动。 复合校正方法 按扰动补偿、按输入补偿 如图所示，N(s)为可量测扰动。 6.4.1 按扰动补偿的复合校正 G2 (s) G1 (s) Gn (s) 复合校正的目的是选择Gn(s) ，使N(s)经过Gn(s)对C(s)产生补偿作用，以抵消扰动N(s)通过G2(s)对C(s)的影响。 扰动作用下的输出为 扰动作用下的误差为 令扰动引起的误差为零，则必有 得扰动的误差全补偿条件为 对扰动的误差全补偿条件 例6-11 如图，K1为综合放大器的传函，1/(T1s+1)为滤波 器的传