第三章执行元件的选择与设计2课题.ppt

二、对执行元件的基本要求 （1）惯量小，动力大。 表征执行元件惯量的性能指标： m(直线运动）、转动惯量J（回转运动） 表征输出动力的性能指标：推力F、转矩T、功率P 对直线运动：F=ma；对回转运动：P=ωT，ε=T/J。 表征动力大小的综合指标，比功率：包含功率、加速性能与转速三种因素， 即比功率＝P ε/ω=T2/J 　功率是指机器在单位时间里所做的功。发动机在恒定时间内做所做的功越多功率也就越大，从而车速就会越高。 　　扭矩是指发动机运转时从曲轴端输出的平均力矩，扭矩越大车辆的提速越快爬坡能力也越好。 　　功率和扭矩有着不同的注重方向。 一台跑车更注重于功率，这样可以跑的更快，这也要注重底转速时功率的表现。 拖拉机就更注重于扭矩的表现，这样可以在短时间内拖动更多的货物而启动，然而没有高功率难以达到高车速。 比功率即汽车发动机最大功率与汽车总质量的比值。 如果在功率恒定的前提下，降低车身质量，就意味发动机输出的功率需要克服的自身阻力变小，从而使动力性提高。 （2）体积小，重量轻:用功率密度或比功率密度来评价 　 功率密度＝P/G；比功率密度＝(T2/J)/G，其中G为执行元件重量。 （3）安装方便、便于维修维护。 　最好不要维修，无刷DC及AC伺服电机→走向无维修 （4）易于实现自动化控制：主流是电气式。其次是液压式和气压式(在驱动接口中需要增加电-液或电-气变换环节)。内燃机定位运动的微机控制较难，故通常仅被用于交通运输机械。 实现运动、功率/能量、控制运动方式的转换 （1）性能密度大。即功率密度 Pw=P/G 和比功率密度 Pbw=(T2/J)/G 大。 （2）快速性好。即加速转矩大、频响特性好。 （3）位置控制与速度控制精度高、调速范围大、低速平稳性好、分辨率高以及振动噪音小。 （4）能适应频繁启动，可靠性高、寿命长。 （5）易于与计算机对接，实现计算机控制。 * * * * * * * * * * * * * 结束放映 结束放映 * 第三章执行元件的选择与设计 主要内容 1.执行元件的作用 2.执行元件的种类 3.对执行元件的基本要求 重难点：执行元件的种类 * 第一节 执行元件的种类、 特点及基本要求 这台1000KW的布加迪发动机可以让自重1.6吨的布加迪跑出407km/h的时速，却无法让我们自重51吨的99式坦克启动。 车身变轻可以使发动机的功率更多的发挥在车速上而不是克服自身车重。 * 第二节 常用的控制用电动机 控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。 广泛的应用原因：可在很宽的速度和负载范围内进行连续、精确的控制。 控制用电动机有回转和直线驱动电动机，通过电压、电流、频率(包括指令脉冲)等控制，实现定速、变速驱动或反复起动、停止的增量驱动以及复杂的驱动，而驱动精度随驱动对象的不同而不同。 机电一体化系统或产品中常用的控制用电动机是指能提供正确运动或较复杂动作的伺服电动机。 * 什么是伺服电动机？ 在伺服机构的末端，根据输入信号来操纵驱动负载机械的动力元件 “伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。 * 伺服电动机控制方式的基本形式 一、对控制用电动机的基本要求 * 对于启停频率低(如几十次／分)，但要求低速平稳和扭矩脉动小、高速运行时振动、噪声小，在整个调速范围内均可稳定运动的机械，如NC工作机械的进给运动、机器人的驱动系统，其功率密度是主要的性能指标； 对于启停频率高(如数百次／分)，但不特别要求低速平稳性的产品，如高速打印机、绘图机、打孔机、集成电路焊接装置等主要的性能指标是高比功率。 在额定输出功率相同的条件下，交流伺服电机的比功率最高，依次为直流伺服电机、步进电机。 * 直流伺服电机的功能： 将电压信号转换为电机的转速。 直流伺服电机的结构： 比一般直流电机结构转子长，直径小，减小转动惯量。 第三节 直流（DC） 伺服电动机 主要内容 直流伺服电机的特点、应用 直流伺服电机的原理 直流伺服电机的结构 选择宽调速直流伺服电动机 直流伺服电机驱动方式 * * 1.直流伺服电机的特点 直流伺服电机与交流伺服电机 性能的比较： 低速平稳； 转速高； 容易控制； 成本低。