盾构自动导向系统的研发与应用.pptx

RAISING盾构自动导向系统的研发与应用上海力信测量技术有限公司目录大纲RAISING1. 公司概述 上海力信测量技术有限公司成立于2006年初，总部位于上海市浦东新区—张江高科。现有全职员工30余名，其中技术研发类员工占80%以上，外聘及合作顾问专家20余名。基于将最先进的计算机技术、无线自动控制技术和工业测量测试技术与TBM/隧道/轨道的工程实践相结合，进行专业测量检测系统的研发和集成，并提供相关技术服务。产品涉及盾构/TBM/顶管/煤机等大型工业设备的自动导向系统、信息化管理平台及工业三维数字化检测系统等。目前设有“上海软件中心、天津硬件中心、长沙应用中心”三大分部。 公司已全面通过ISO9001:2008国际质量体系认证，CMMI软件成熟度企业认证。同时还是上海市双软认定企业和高新技术企业、上海市软件协会常务理事单位、中国工程测量学会/掘进机协会/隧道协会的常务理事单位，国家科技部“技术创新基金”免费资助单位。 上海力信是目前唯一提供“隧道/盾构/轨道”全生命周期测量检测和信息化整体解决方案的技术供应商，先后参与了相关国家规范的制定：GB《城市轨道交通工程测量规范》的参编单位GB《盾构法隧道施工及验收规范》的参编单位RAISING2016年推出自动导向软件2.0（激光靶法）2014年推出第二代激光靶（拥有核心知识产权）2012年推出第一代激光靶及自动导向软件1.0（激光靶法）2011年测试三维激光靶，完善盾构配套数据采集系统及监控系统2009年推出两棱镜法自动导向（盾构版）2008年推出第一代自动导向系统（顶管版）2006年公司成立RAISING2. 研发背景 20世纪70年代以来，盾构掘进机施工技术有了新的飞跃。我国内在盾构施工中普遍还是采用人工测量来控制盾构方向。人工测量完成一次至少需要15分钟的时间，测量精度依赖于测量人员的作业素质，出错率高、工作效率比较低下。伴随着测绘技术、激光传感技术、计算机技术、机械电子与自动控制等技术的发展成熟，自动导向系统在盾构机中逐渐得到成功运用、发展和完善。 2006年上海力信测量技术有限公司全力开展技术攻关，自主研发的“第一代RMS-D自动导向系统”打破长期由国外导向系统垄断的局面。随着激光传感技术发展，力信公司最新研发的“RMS-D激光靶自动导向系统”已达到世界领先水平与国外进口产品技术同步。在扎根盾构自动导向系统领域10年的同时，力信公司自主开发的盾构机数据采集系统、管片管理系统、盾尾间隙测量系统也保持着国际领先水平。从而使盾构掘进工艺变得更机械化、智能化、高精度化。RAISING2. 研发背景 --- 产品延伸TBM/盾构/顶管自动导向远程监控系统数据采集系统自动导向软件开发系统集成三维激光靶测量设备与工业检测盾尾间隙管片选型风险预报RAISING3. 自动导向系统 --- TBM/盾构/顶管自动导向自动导向系统的发展：三点法 两点法 激光靶法RAISING3. 自动导向系统 --- TBM/盾构/顶管自动导向系统结构图RAISING3. 自动导向系统 --- TBM/盾构/顶管自动导向 EPB姿态定位的基础是两个已知的大地坐标，一个作为全站仪的站点，另一个作为后视棱镜坐标点。全站仪通过这两个点确定北方向，在通过测量激光靶确定EPB掘进的实际方位。EPB自身的旋转角（或“滚动角”）和俯仰角是通过靶内高精度倾斜仪获得。所有测量的数据都会传输到工业一体机内，通过自动导向软件计算出EPB准确的姿态。EPB的姿态通过轴线上的基准点（盾首、中、尾）来体现。利用基准点与轴线之间的距离，软件通过进一步的换算得出这些基准点坐标。并以图像和数字双形式显示在工业一体机屏幕上。RAISING3. 自动导向系统 --- TBM/盾构/顶管自动导向激光靶原理介绍RAISING3. 自动导向系统 --- TBM/盾构/顶管自动导向（ △X，△Y，△Z ）（ △α，△β，△γ ） 两个不同的三维空间直角坐标系之间转换时，通常使用七参数模型，即：三个坐标平移量（△X，△Y，△Z）；三个坐标轴的旋转角度（△α，△β，△γ）；尺度因子K；以上七个参数通常称为七参数。计算原理RAISING3. 自动导向系统 --- TBM/盾构/顶管自动导向品牌名称：上海力信三维激光靶型 号：RT102工作电源：9-36VDC 、0.5A通讯方式：TCP/IP测量量程：±45°方位精度：0.01°工作距离：10m-300m品牌名称：瑞士徕卡全站仪型 号：TS 15A R30（自动加强型）精 度：2″，1mm+1.5PPm激光等级：Ⅲ级，人眼无害防护等级：IP55/95%，防冷凝硬件介绍RAISING3. 自动导向系统 --- TBM/盾构/顶管自动导向品牌名