机械设计基础陈云飞第一章_平面机构的自由度.ppt

机械设计基础Fundamentals of Machine-Design 参考书目：《机械设计基础》，陈立德，高等教育出版社 《机械设计基础》，石固欧，高等教育出版社 主编：陈云飞 卢玉明（第七版） 第一章 平面机构的自由度和速度分析 §1-1 平面机构的运动简图 §1-2 平面机构的自由度 §1-1 平面机构运动简图 一、基本概念 为两构件参与接触而构成运动副的点、线、面。 是两构件直接接触而构成的可动联接。 1.运动副 运动副 运动副元素 例 轴与轴承、 圆柱面与圆孔面 棱柱面与棱孔面 两轮轮齿曲面 滑块与导轨 、两轮齿啮合。 3）按其相对运动形式分 转动副（回转副或铰链） 移动副 螺旋副 球面副 还可分为平面运动副与空间运动副两类。 2）按其接触形式分 高副： 点、线接触的运动副 低副： 面接触的运动副 （1）运动副的分类 1）按其引入的约束数目分： Ⅰ级副、 Ⅱ级副、 ……Ⅴ级副。 （2/2）运动副 （2）运动副符号 运动副常用规定的简单符号来表达（GB4460－84）。 GB4460-84 机械制图 机构运动简图符号 对构件施加的约束个数等于其自由度减少的个数。 在平面内作自由运动的两构件间具有3个独立的相对运动；在三维空间作自由运动的两构件间具有6个独立的相对运动。 2.自由度、约束 y x A B 自由度 构件间的独立相对运动 约 束 运动副对构件间相对运动的限制作用 3.运动链 运动链:若干个构件通过运动副联接而成的相互间可作相对运动的系统。 闭式运动链简称闭链：运动链的各构件首尾封闭 开式运动链简称开链：未构成首尾封闭的系统 平面闭式运动链 空间闭式运动链 平面开式运动链 空间开式运动链 但当机 构安装在运动的机械上时则是运动的。 ——按给定已知运动规律 独立运动的构件； 4.机构 具有固定构件的运动链称为机构。 机 架 原动件 从动件 ——机构中的固定构件； ——机构中其余活动构件。 平面铰链四杆机构 机构常分为平面机构和空间机构 两类， 其中平面机构应用最为广泛。 空间铰链四杆机构 一般机架相对地面固定不动， 常以转向箭头表示。 其运动规律决定于原动件的运动规律 和机构的结构及构件的尺寸。 机架 原动件 从动件 机架 从动件 原动件 定义：用运动副代表符号和简单线条来反映机构中各构件之间运动关系的简图。 步骤：①分清机构由主动件至从动件之间的运动路线； ②弄清机构构件数目、各构件间的连接关系和机构的运动尺寸； ③选择一个最能反映机构中各构件之间的运动关系的平面按比例尺绘制。 二、机构运动简图 实 例1 （2/3）机构运动简图 C A B 1 2 3 4 4 D 5 5 6 （3/3）机构运动简图 实 例2 §1-2 平面机构的自由度 一个机构在什么条件下才能实现确定的运动呢？ 先来看两个例子： 例1 铰链四杆机构 例2 铰链五杆机构 若给定机构一个独立运动， 则机构的运动完全确定； 若给定机构两个独立运动， 则机构的最薄弱环节损坏。 若给定机构一个独立运动， 则机构的运动不确定； 若给定机构两个独立运动， 则机构的运动完全确定。 机构的自由度 结论 机构具有确定运动的条件是： 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目，其数目用F表示。 机构的原动件数目应等于机构的自由度数目。 一、机构具有确定运动的条件 如果原动件数F, 如果原动件数F, 则机构的运动将不完全确定； 则会导致机构最薄弱环节的损坏。 机构具有确定运动的条件(2/2) 结论：机构具有确定运动的条件是：机构原动件数目应等于机构的自由度的数目。 二、机构自由度计算公式 式中， 为活动构件个数; 为低副个数; 为高副个数。 平面机构： 其约束数为i(i=1,2,~5)，则 一般空间机构自由度的计算 设一空间机构共有n个活动构件， pi个i级运动副， F＝ 6n －(5p5＋4p4＋3p3＋2p2＋p1) ＝6n－Σipi i=1 5 三、计算平面机构的自由度应注意的事项 1. 局部自由度 在某些机构 中，不影响其他 构件运动的自由 度