第4章 频域分析.ppt

始于点（ωT ，0)，斜率20dB/dec的直线 对数幅频特性： 低频段（ωωT）， 20lg?G(j?)??20lg?T－20lg?T＝0dB 高频段（ωωT）， 20lg?G(j?)?? 20lg?－20lg?T 故： ωT : 转角频率 (5)一阶微分环节 对数相频特性： ?=0， ?G(j?)=0°；?=?T，?G(j?)=45°；?=?， ?G(j?)=90°；对数相频特性曲线对称于点(?T，45°) * 2.典型环节的Bode图 低频段（ωωn；λ≈0）， 20lg?G(j?)??0dB （0dB线） 高频段（ωωn；λ1）， 20lg?G(j?)??－40lgλ =－40lg?＋40lg?n （始于点（ωn，0)，斜率－40dB/dec的直线） (6)振荡环节 对数幅频特性： ωn : 转角频率 * 2.典型环节的Bode图 (6)振荡环节 误差： 低频段 高频段 对数相频特性： ?=0， ?G(j?)=0°； ?=?n，?G(j?)=－90°； ?=?， ?G(j?)=－180°； 对数相频特性曲线对称于点(?n，－90°) * 2.典型环节的Bode图 (7)二阶微分环节 与二阶振荡系统Bode图对称于频率轴。 (8)延时环节 G(s)=e??s G(j?)=e?j?? ?G(j?)?＝ 1 ?G(j?)=－?? 20lg?G(j?)?＝ 0dB 因对数分度，直线→曲线 * * 3.系统Bode图的绘制 G(s) →标准形（常数项为1）→G(j?) 求典型环节的转角频率（惯性、一阶微分、振荡和二阶微分环节 ） 作出各环节的对数幅频特性的渐近线 误差修正（必要时） 将各环节的对数幅频特性叠加(不包括系统总的增益K) 将叠加后的曲线垂直移动20lgK，得到系统的对数幅频特性 作各环节的对数相频特性，然后叠加而得到系统总的对数相频特性 有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应加上－?? (1) 环节曲线叠加法 * 3.系统Bode图的绘制 (1) 环节曲线叠加法 例 G(s) →标准形→G(j?) 转角频率 ωT1=0.4 ωT2=40 ωT3=2 各环节的对数幅频特性的渐近线，叠加，平移 各环节的对数相频特性曲线，叠加 * 第四章 频率特性分析 时域分析：重点研究过渡过程，通过阶跃或脉冲输入下系统的瞬态时间响应来研究系统的性能。 频域分析：通过系统在不同频率ω的谐波（正弦）输入作用下的稳态响应来研究系统的性能。 * 一、频率特性概述 （1）频率响应：系统对谐波输入的稳态响应 频率响应与频率特性 例 设系统的传递函数为 若输入信号为 xi(t)=Xisin?t 即 则 稳态输出（响应） 与输入同频率 与输入信号的幅值成正比 * 输入: xi(t)=Xisinωt 稳态输出（频率响应）: xo(t)= Xi A(?) sin[ωt+ ?(ω)] 同频率 幅值比 A(?) 相位差 ?(?) ω的非线性函数 (揭示了系统的频率响应特性) * （2）频率特性：对系统频率响应特性的描述 幅频特性：稳态输出与输入谐波的幅值比，即 相频特性：稳态输出与输入谐波的相位差 ?(?) 频率特性 频率特性是ω的复变函数，其幅值为A(?)，相位为?(?)。 记为: A(?)·??(?) 或 A(?)·ej?(?) * 2.频率特性与传递函数的关系 设系统的传递函数为: 输入信号为 xi(t)=Xisin?t 即 则 若无重极点, 则有 故 若系统稳定, 则有 其中 同理 所以 即 故G(j?)=?G(j?)?e j?G(j?)就是系统的频率特性 * 3.频率特性的求法 (1)频率响应→频率特性 稳态输出（频率响应） 如前例 系统的传递函数 所以 所以系统的频率特性为 或 (2)传递函数→频率特性 如上例 即 频率响应 (3)实验方法 * 4.频率特性的表示法 (1)解析表示 (2)图示方法 幅频—相频 幅频特性 相频特性 实频—虚频 实频特性 虚频特性 Nyquist 图（极坐标图，幅相频率特性图） Bode 图（对数坐标图，对数频率特性图） * 5.频率特性的特点 (1) 频率特性是频域中描述系统动态特性的数学模型 由 Xo(s)=G(s)Xi(s) 有 Xo(jω)=G(j?)Xi(jω) 而当 xi(t)=?(t) 时， xo(t)=w(t), 且 Xi(jω)=F[?(t)]=1 故 Xo(jω)=G(jω) 即 F[w(t)]=G(jω)