第7章 SIMULINK交互式.ppt

第7章 SIMULINK交互式仿真集成环境 在工程实际中，控制系统的结构往往很复杂，如果不借助专用的系统建模软件，则很难准确地把一个控制系统的复杂模型输入计算机，对其进行进一步的分析与仿真。 SIMULINK表明了该系统的两个主要功能：Simu（仿真）和Link（连接），即该软件可以利用鼠标在模型窗口上绘制出所需要的控制系统模型，然后利用SIMULINK提供的功能来对系统进行仿真和分析。 什么是SIMULINK？ SIMULINK是MATLAB软件的扩展，它是实现动态系统建模和仿真的一个软件包，它与MATLAB语言的主要区别在于，其与用户交互接口是基于Windows的模型化图形输入，其结果是使得用户可以把更多的精力投入到系统模型的构建，而非语言的编程上。 所谓模型化图形输入是指SIMULINK提供了一些按功能分类的基本的系统模块，用户只需要知道这些模块的输入输出及模块的功能，而不必考察模块内部是如何实现的，通过对这些基本模块的调用，再将它们连接起来就可以构成所需要的系统模型（以.mdl文件进行存取），进而进行仿真与分析。 SIMULINK的启动 在MATLAB命令窗口中输入simulink 在MATLAB命令窗口中输入simulink3 SIMULINK的模块库介绍 SIMILINK模块库按功能进行分类，包括以下8类子库： Continuous（连续模块） Discrete（离散模块） FunctionTables（函数和平台模块） Math（数学模块） Nonlinear（非线性模块） SignalsSystems（信号和系统模块） Sinks（接收器模块） Sources（输入源模块） 7.1 连续时间系统的建模与仿真 创建动态系统SIMULINK模型的一般步骤： 首先写出描写系统动力学的全部方程； 打开模块库，引出SIMULINK的工作环境； 开启空白模型窗口； 根据理论数学模型，选择所需模块； 设置模块影响结构的参数； 信号连线； 对非结构参数进行设置； 根据经验或默认，对仿真器何仿真终止时间进行设置； 保存；调试；保存 7.1.1 基于微分方程的SIMULINK建模 1、简单模型的建立 正弦波产生 例7.1-1 在左图所示的系统中，已知质量m＝1kg，阻尼b＝2N.sec/m，弹簧系数k＝100N/m，且质量块的初始位移x(0)=0.05m，其初始速度0m/sec，要求创建该系统的SIMULINK模型，并进行仿真运行。 （1）建立理论数学模型 （2）建模的基本思路 采用“积分”模块，而不采用“求导”模块； 非1系数采用“增益”来实现； 代数和采用“求和”模块； 观察采用“示波器”模块 7.1.2 基于传递函数的SIMULINK建模 例7.1-2对于下图所示的多环控制系统，（1）求系统传递函数 ；（2）求该系统的单位阶跃响应。 （1）建模的基本思路 （2）构造“用于系统传递函数计算”的SIMULINK模型 （3）系统模型的获取 （4）系统的单位阶跃响应 [A,B,C,D]=linmod2(ex0702) stf=tf(minreal(ss(A,B,C,D))); [Num,Den]=tfdata(stf); Num{:},Den{:} t0=(0:0.1:5); [y,t]=step(stf,t0); plot(t,y,LineWidth,3); grid on 7.2 离散时间系统的建模与仿真 离散时间系统动态过程的数学描述工具是差分方程和Z变换传递函数（滤波器）。 构建一个低通滤波系统的SIMULINK模型。输入信号是一个受正态噪声干扰的采样信号， 在此Ts=0.001（秒），而 ；采用8阶Butterworth低通滤波器，以便从输入信号中过滤获得10Hz的输出信号。 7.3 SIMULINK实现的元件级电路仿真 在下图所示的电路中，已知L=1H，C=1F，R1=0.5?，R2=R3=1 ? ，VC (0-)=-1V， iL (0-) =1A，Vs=10V ，开关K在t=0时闭合。试采用SIMULINK的SimPowerSystems模块库器件进行元件级仿真。 第8章 控制工具箱 [mag,phase,w]=bode(sys) bode图绘制 fres=evalfr(sys,f) 计算系统单个复频率f的频率响应 H=freqresp(sys,w) 计算系统在给定实频率区间的频率响应 [Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(sys)? margin(sys) 计算系统的增益和相位裕度 系统的状态空间分析函数 状态空间分析比其他方法之所以复杂，一是因为用矩阵进行运算和求解；二是因为它的非惟一性，即对同一个系统，通过相似变换，可以有无数