机械原理__第2章_机构的结构分析.ppt

第五节 平面机构自由度的计算 第六节 计算平面机构自由度时应注意的事项 第七节 平面机构的组成原理、结构分类 及结构分析 第八节 平面机构中的高副低代 二、运动副 Ⅴ级运动副（f =1，c =5) Ⅳ级运动副（f =2， c =4) 按两构件的接触方式分类 高副：点或线接触的运动副(应力高，具有2个自由度。) 低副：面接触的运动副（应力低，具有1个自由度） 平面机构中的低副有转动副和移动副两种。 按两构件的接触方式分类 转动副：组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转 动，这种运动副称为转动副或铰链。 移动副：组成运动副的两构件只能在一个平面内相对移 动，这种运动副称为移动副。 几种典型复合铰链 例 题 2－5 第二章 机构的结构分析 图示牛头刨床设计方案草图。设计思路为：动力由曲柄1输入，通过滑块2使摆动导杆 3 作往复摆动，并带动滑枕4作往复移动 ，已达到刨削加工目的。 试问图示的构件组合是否能达到此目的？ 如果不能，该如何修改？ 第二章 机构的结构分析 思 考 题 第二章 机构的结构分析 解：首先计算设计方案草图的自由度 1、增加一个低副和一个活动构件； 2、用一个高副代替低副。 即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必须修改，以达到设计目的。 改进措施： 思 考 题 第二章 机构的结构分析 思 考 题 改进方案 第二章 机构的结构分析 思 考 题 改进方案 第二章 机构的结构分析 思 考 题 改进方案 第二章 机构的结构分析 第八节 平面机构中的高副低代 ◆ 平面机构中高副低代的目的 为了使平面低副机构结构分析和运动分析的方法适用于所有平面机构，需要进行平面机构的高副低代。 ◆ 高副低代的含义 根据一定条件对平面高副机构的中高副虚拟地用低副来代替的方法。 ◆ 高副低代的条件： ①代替前后机构的自由度不变； ②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。 ◆高副低代方法 结论：用一个虚拟构件分别与两高副构件在过接触点的曲率中心处以转动副相连即可。 高副两元素均为圆弧 高副元素为非圆曲线 第二章 机构的结构分析 永久替代机构 瞬时替代机构 第二章 机构的结构分析 高副两元素之一为直线 高副两元素之一为一点 ◆两种特殊情况： 1.若两高副元素之一为一点，那么因点的曲率半径为0，所 以它的曲率中心与该点重合，其代替方法如下图。 2.若两高副元素之一为一直线，因直线的曲率半径为无穷远，所以该转动副演化成移动副，其代替方法如下图。 第二章 机构的结构分析 瞬时替代机构 高副机构 点和直线 曲线和点 曲线和直线 曲线和曲线 高副元素 常见高副低代类型 第二章 机构的结构分析 第七节 机构的组成原理、结构分类及结构分析 一、机构的组成原理 1. 基本杆组 构件 + 运动副 ? 运动链 ? 机构 机架 原动件 从动件组合 F = 0 基本杆组：最简单的不可再拆的自由度为零的构件组， 简称为杆组。 组成原理：机构是由基本杆组依次连接到原动件和机架上而构成的。 第二章 机构的结构分析 牛头刨床主机构的组成原理： 1 2 3 4 5 E D A 6 C B Ⅱ级机构 D 4 5 E 1 A 6 2 3 C B D 4 5 E 1 2 3 A 6 C B 第二章 机构的结构分析 二、平面机构的结构分类： 1.基本杆组应符合的条件： F=0 机构在除去虚约束、局部自由度以及高副低代以后，获得的机构应为低副机构。其对应的基本杆组的运动副也应当全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以 n应是 ２的倍数， PL应是 ３的倍数。 n= 2, 4，6 …… PL=3，6，9…… 第二章 机构的结构分析 二、平面机构的结构分类： 2.基本杆组的级： 1）Ⅱ级杆组： n=2, pl=3 Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类基本杆组，Ⅱ级杆组有以下五种形式： 第二章 机构的结构分析 二、平面机构的结构分类： 第二章 机构的结构分析 二、平面机构的结构分类： 2） Ⅲ级杆组： n=4, pl=6。常见的三种形式： 3） 机构的级：机构的级由所含基本杆组的最高 级别来确定的。 第二章 机构的结构分析 三、平面机构的结构分析： ◆ 结构分析目的：了解机构组成，确定机构级别。 ◆ 机构结构分析步骤 1、先除去机构中的虚约束和局部自由度，再进行高副低代，然后计算机构的自由度； 2、确定主动件，并在原动件上标注箭头。因为不同的主动件会对应不同的机构结构组成和不同