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第二节 一阶系统的时域响应 第 * 页/25 机电汽车工程学院 定义：可用一阶微分方程描述其动态过程的系统称为一阶系统。 例：如图所示的两个系统。 c k xo(t) (a) m xi(t) m c k f(t) xo(t) (b) 首先对系统(a)进行分析。当质量块的质量m很小可以忽略不计时，对系统进行受力分析，得出其微分方程为： 即： 两边做拉氏变换有： 系统的传递函数为： 其中:T=c/k为常数。 c k xo(t) (a) m xi(t) m c k f(t) xo(t) (b) 我们再来对系统(b)进行分析。其微分方程为： 两边做拉氏变换有： 其传递函数为： 这是两个非常典型的一阶系统。可以推知一阶系统的传递函数均为： 其中:T=c/k为常数。 已归一化处理； T为时间常数，具有时间量纲。 m c k f(t) xo(t) (b) m c k f(t) xo(t) (b) c k xo(t) (a) m xi(t) 例：无源滤波电路，r(t)为输入电压， c(t)为输出电压， i为电流，R为电阻，C为电容。根据基尔霍夫定律有： 消除中间变量： 对上式进行Lalace变换： 故传递函数为： 其中:T=RC为惯性环节的时间常数。 R C r(t) c(t) 对于一阶系统来说，T为其时间常数，系统一旦确定下来，T 就确定了，它并不因为输入——输出关系而改变。T是表征一阶系统固有特征的唯一参数。 一阶系统更为一般的形式为： 这里，A0为系统静态下的灵敏度，一般在对系统进行动态分析时，做归一化处理A0 =1 一阶系统方框图 C(s) + R(s) T是表征一阶系统固有特征的唯一参数。 由上可知，一阶系统的时域中微分方程为： 复数域中传递函数为： 一、一阶系统的单位阶跃响应 二、一阶系统的单位斜坡响应 三、一阶系统的单位脉冲响应 四、一阶系统的单位正弦响应* 下面就将前述的典型信号输入到一阶系统中，研究分析系统的时域响应，进而分析系统的特性。主要讲述以下几个方面： 一、一阶系统的单位阶跃响应 对单位阶跃输入，r(t)=1，前面已讲过，R(s)=1/s，由于 可知 对上式进行拉氏逆变换有： 一阶系统的单位阶跃响应曲线如下图所示，它是一条初始值为零的指数上升曲线。 由上式及单位阶跃响应图形可以看出，其响应由两部分组成，即其稳态响应与瞬态响应。 c(t) t 0 1 0.632 T 4T 一阶系统的单位阶跃响应 计算可知存在如下关系： 由此式可以看出，系统单位阶跃输入时的稳态误差为零，即： c(t) t 0 0.632 1 T 4T 1 1T 0 2T 3T 4T 5T c(t) t 斜率=1/T 0.632 A 63.2% B 86.5% 95% 98.2% 99.3% 99.8% 6T 一阶系统单位阶跃响应曲线 时，其导数为 ，代表 时刻的斜率。 对于一阶系统的单位阶跃响应，需要掌握如下两个特殊点： 则： 也就是说只要在时域响应曲线中找到0.632点，就可知道一阶系统的时间常数T，这是求取系统特性参数的重要方法。 c(t) t 0 0.632A A T 4T 系统的响应什么时候才能算是达到稳态呢？从上述分析可以知道： 可见，达到稳态的时间是由误差的大小决定的。 当允许误差为5%时，达到稳态的时间为： 当允许误差为2%时，达到稳态的时间为： 系统的响应时间与允许误差之间是一对矛盾； 一阶系统的时间常数越小越好。 理想值的95% 理想值的98% c(t) t 0 0.632A A T 4T 二、一阶系统的单位斜坡响应 当系统输入为单位斜坡信号时，前面已讲过，输入信号的拉氏变换为： 此时系统的输出为： 由于： 进行拉氏逆变换后得到下式（即为其时域响应）： 时域响应图形见下图。 一阶系统单位斜坡响应的稳态分量，是一个与输入斜坡函数斜率相同但在时间上迟后时间常数T的斜坡函数。 该曲线的特点是：在t=0处曲线的斜率等于零；稳态输出与单位斜坡输入之间在位置上存在偏差T 。 c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) T 瞬态误差为： 稳态误差为： 由时域响应图形来对其误差情况进行讨论： 一阶系统能跟踪斜坡输入信号。在达到稳态时，两条直线的斜率相等，代表其响应速度相等。 一阶系统存在着惯性，输出信号与输入信号相比较，存在着时间上的滞后（为T ）。由此可再次得出下述结论： 一阶系统的时间常数越小越好！ 由于： c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) T cl