第六章 二自由度系统的振动.pptVIP

* * 第六章：二自由度系统的振动 在实际工程中，仅用一个独立坐标常常难以正确描述系统的运动。本章介绍二自由度系统的动力学问题。 最简单的多自由度系统是二自由度系统。然而自由度由一增加到二，会产生质的变化，带来一系列新的物理概念。而二自由度和三自由度以及更高自由度的区别，仅仅在数量上和系统的复杂程度上。 因此二自由度系统是本章的重要基础部分。 建立系统微分方程 无阻尼二自由度系统自由振动 固有频率和主振型 第六章：二自由度系统的振动 u2 m2 f2 f1 m1 u1 6.1 建立系统微分方程组 u1 u2 c3 c2 m1 k1 c1 m2 k2 k3 假设： k1、c1拉伸；k2、c2压缩；k3、c3压缩 6.1.1 分离体受力分析方法-牛顿定律 6.1 建立系统微分方程组 写成矩阵形式： 初始条件： 对三个以上自由度系统，可以用同样的方法得到微分方程组。 简写为 质量矩阵 阻尼矩阵 刚度矩阵 位移向量 激励向量 加速度向量 速度向量 6.1 建立系统微分方程组 6.1.1分别以牛顿定律和拉格朗日方程为基础导出振动方程 6.1 建立系统微分方程组 6.1.1分别以牛顿定律和拉格朗日方程为基础导出振动方程 二自由度微分方程组特点： 1、形式上与单自由度系统受迫振动微分方程相同。但M，K，C不是常数，而是矩阵。 2、通常K，C矩阵不是对角阵，说明系统运动是关联的。这种运动的关联称为耦合，是二自由度区别于单自由度的基本特征 矩阵形式： 6.1 建立系统微分方程组 6.2 无阻尼多自由度系统自由振动 6.2.1坐标的选择与方程耦合 6.2 无阻尼多自由度系统自由振动 6.2.1 二自由度无阻尼系统固有振动 m1 u1 u2 k1 m2 k2 k3 微分方程组： 由于单自由度无阻尼系统自由振动是简谐振动，所以可以设想二自由度无阻尼系统也有类似的作简谐振动的自由振动。 由于系统有两个自有度，它们的各自运动未必有相同的幅值，所以方程解的形式为： 其中， u(t)为解的二维向量，φ表示振幅的二维向量。 频率、相位相同，但振幅不同。 6.2 无阻尼多自由度系统自由振动 将解的形式代入到方程组得到： 要使方程任意时刻成立，必须： 即 要使方程组有非零解，则它的系数行列式必须为零，即 行列式展开得到： 可看作是关于ω2的二次方程，解得一对根为： 为两个未知数的齐次线性方程组。 6.2 无阻尼多自由度系统自由振动 将两个根代回到系统的齐次线性方程组得到非零解为： 因此，二自由度无阻尼系统可能产生的振动为： （r =1,2） 说明，二自由度无阻尼系统的自由振动响应是由两种不同频率ω1、 ω2的简谐振动的合成。（ ω1 ω2 ） 分别将ω1和ω2称为系统的第一阶固有频率和第二阶固有频率，各阶固有频率所对应的振动分别称为系统的第一阶固有振动和第二阶固有振动。 每个根对应一种振动 每个根对应一种固有振动 6.2 无阻尼多自由度系统自由振动 （r =1,2） 线性方程组 特征矩阵 特征值（特征根） 与特征值对应的特征向量 一些概念： 6.2 无阻尼多自由度系统自由振动 将固有频率ω代入系统线性方程，得到系统作第一、二阶固有振动时两质量块振幅之比，分别为： 定义向量 分别为第一、二阶固有振动的振型，简称固有振型。反映了二自由度系统作固有振动时的形态。 无阻尼系统的固有频率和固有振型称为系统的固有模态，因此固有振型向量也称为模态向量。 为固有振型矩阵，为所有模态向量组成。 6.2 无阻尼二自由度系统自由振动 无阻尼系统的固有振动仅是可能存在的运动形式。要使系统真正产生固有振动，还应满足一定的运动初始条件。 系统产生第 r 阶固有振动的运动初始条件为： r = 1,2 即初始位移的幅值组成的向量和初始速度的幅值组成的向量都是某阶固有振型，则该振动就是该阶固有振动。 固有振动的初始条件 6.2 无阻尼二自由度系统自由振动 6.2.2 二自由度系统自由振动 如果系统不满足产生固有振动的初始条件，则自由振动将不再是任一阶固有振动。而是这两种固有振动的线性组合。即 其中，常数α1、 α2、θ1、 θ2由初始条件决定。 6.2 无阻尼多自由度系统自由振动 例题: m1 u1 u2 k1 m2 k2 k3 固有振动 自由振动 固有振动 自由振动 设如图系统物理参数为：m1=m2=m；k1=k2=k3=k；系统运动的初始条件为： 确定系统固有振动及自由振动， 并作出振型图。 6.2 无阻尼二自由度系统自由振动 一阶： 二阶： 振 型 图： 节点 节点：在系统振动中始终不动的点。 6.2 无阻尼二自由度系统自由振动 二自由度系统的运动解耦 由于二自由度系统的运动微分方程是耦合的，因此需要把耦合