第四章稳定性与李雅普诺夫方法20111103.ppt

第四章 稳定性与李雅普诺夫方法 4-1 李亚普诺夫关于稳定性定义 4-2 李亚普诺夫第一法 4-3 李亚普诺夫第二法 4-4 李亚普诺夫方法在线性系统中的应用 4-5 李亚普诺夫方法在非线性系统中的应用 4-6 基于Matlab李雅普诺夫稳定性分析简介 4-3 李雅普诺夫第二法 一、 李雅普诺夫第二法(直接法)的基本思路 ? 从能量的观点来进行系统稳定性分析。 如果一个系统被激励后，其存储的能量随着时间的推移逐渐衰减，达到平衡状态时，能量将达到最小值，那么，这个平衡状态是渐近稳定的； 反之，如果系统不断地从外界吸收能量，储能越来越大，那么这个平衡状态就是不稳定的； 如果系统的储能既不增加，也不消耗，那么这个平衡状态就是李雅普诺夫意义下的稳定。 以小球在凹形曲面(包括曲面有无摩擦)情况举例说明。 一、 李雅普诺夫第二法(直接法)的基本思路 ? 基本思路不是通过求解系统的运动方程，而是借助于一个李亚普诺夫函数来判断系统的稳定性，对运动方程难于求解的系统，如非线性系统、时变系统，分析其稳定性带来了极大的方便；除了对系统稳定性分析外，还可用于对系统瞬态响应的质量进行评价以及求解参数最优化问题，在现代控制理论的许多方面都有广泛的应用。但是构成李亚普诺夫函数目前还没有一个通用