3月：直流调速系统的数字控制.ppt

直流电动机转速和其他参量之间的稳态关系可表示为： 直流电机调速方法小结 调节电枢供电电压。对于一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。 减弱励磁磁通。减弱磁通能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 改变电枢回路电阻。改变电阻只能有级调速。 * 7 数字滤波 算术平均值滤波 中值滤波 中值平均滤波 * (1). 算术平均值滤波 优点：算法简单。 缺点：需要较多的采样次数才能有明显的平滑效果。 * 加权算术平均值滤波 其中， 在一般情况下 * (2)．中值滤波 将最近连续三次采样值排序，使得 取中值X2为有效信号，舍去X1和X3。 中值滤波能有效地滤除偶然型干扰脉冲（作用时间短、幅值大），当干扰信号作用时间相对较长（大于采样时间）则无能为力。 * (3)．中值平均滤波 设有N次采样值，排序后得 去掉最大值XN和最小值X1，剩下的取算术平均值即为滤波后的值， 中值平均滤波是中值滤波和算术平均值滤波的结合，既能滤除偶然型干扰脉冲，又能平滑滤波，但程序较为复杂，运算量较大。 * 三、 数字PI调节器 —— 模拟PI调节器的数字化 —— 改进的数字PI算法 —— 智能型PI调节器 * 1 模拟PI调节器的数字化 当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。 * PI调节器的传递函数 PI调节器时域表达式 其中 KP= Kpi 为比例系数 KI =1/? 为积分系数 * PI调节器的差分方程 将上式离散化成差分方程，其第 k 拍输出为 其中，Tsam为采样周期 * 位置式数字PI调节器算法 积分部分： 比例部分： PI调节器的输出 * 增量式PI调节器算法 PI调节器的输出 * 限幅值设置 增量式PI调节器算法只需输出限幅； 位置式算法必须设置积分限幅和输出限幅，缺一不可。 不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全等同 * PI调节器算法流程（位置式） * 2 改进的数字PI算法 微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分应用这些能力，可以衍生出多种改进的PI算法，提高系统的控制性能。 积分分离算法 分段PI算法 直流调速系统的数字控制 主讲人：沈燕卿 2015年春季学期3月主题答疑 * 主要内容 直流电机的调速方法 数字测速与滤波 数字PI调节器 *故障检测、保护与自诊断 * 学习要点： 1、直流电机调速方法； 2、数字测速方法：M法、T法、M/T法；? 3、比较测速方法的精度；? 4、数字PI调节器的实现，软件算法； ? 重点、难点： 数字PI调节器的设计、实现。 n --转速（r/min）；U--电枢电压（V）； I --电枢电流（A）；R--电枢回路总电阻（ ）； --励磁磁通（Wb）； Ke--由电机结构决定的电动势常数。 对应三种调速方法 1、速度调节和速度变化 1）速度调节 电动机的 调 速 是 在一 定 的 负 载条件下，人为地 改 变 电 动机 的 电 路 参数，以改变电动 机 的 稳 定运行速度。 例如：在负载转矩一定时，若电动机工作在特性 1 上的 A 点，则以 n A转速稳定运行；若人为地增加电枢回路的电阻，则电动机工作在特性曲线 2，速度将降至特性 2 上的 B 点，以 n B转速稳定运行，这种转速的变化是人为改变（或调节）电枢回路的电阻 大小所造成的，故称调速或速度调节 一、 直流电机的调速方法 2）速度变化 定义：速 度 变化 是 指 由 于电 动 机 的 负载 转 矩 发 生变化（增大与减小）而引起电 动 机 转 速的变化（下降或上升）。 例如：当负载转矩由 T1 增加到 T2 时，电动机的转速由 nA降低到nB，它是沿某一条机械特性发生的转速变化。 3：两者区别： 速度变化是在某条机械特性上，由于负载改变而引起的；而速度调节则是在某一特定的负载下，靠人为改变机械特性而得到的。 2、调速方法 可知，改变串入电枢回路的电阻 Rad，电枢供电电压U 或主磁通Φ ，都可以得到不同的人为机械特性，从而在负载不变时可以改变电动机的转速，以达到速度调节的要求，故直流电动机调速的方法有以下三种 1）改变电枢电路外串电阻 Rad 从特性可看出，在一定的负载转矩 T L下，串入不同的电阻可以得到不同的转速。如在电阻分别为 Ra 、 R1 、 R 2、 R 3的情况下，可以分别得到稳定工作点 A、C、D 和