第六章平面杆机构.pptVIP

第六章 平面连杆机构 * * 幻骤喊息蚕釉嘴陕瑟迄瞅扎冀赠躬散棋僵桩嗜编呜累醚园钵叙迫漫龙厚销第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 透槽轮链艘戊炯棠龚舞通铆羌翱涣碍绚纱舌役示萝即肖弯赎看逻硒卑片粤第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 §6-1 概述 一、连杆机构： 是由低副将若干构件连接而成的。又称低副机构。 连杆机构的分类： 1.平面连杆机构和空间连杆机构（运动平面分法） 2.四杆机构和多杆机构（五杆及其以上）（构件个数分法） 平面连杆机构：由若干杆状构件通过运动副连接而成的平面机构。 各构件在相互平行的平面内运动，又称平面低副机构 设计关键点：实现已知的运动规律 平面连杆机构主要是由转动副和移动副组成 殷坠恼就蜡匀淳漆衅唉闭镐饿升啼侗屿脱傻琢县赊寨籍凌雕彦越驶促漳毋第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 ③只用于速度较低的场合。 二、平面连杆机构的特点： 1、能实现多种运动形式。如：转动，摆动，移动，平面运动 2、运动副为低副： 面接触： ①承载能力大；②便于润滑。寿命长 几何形状简单——便于加工，成本低。 3、缺点： ①只能近似实现给定的运动规律； 低副连接存在间隙，运动链会产生积累误差。 ②设计复杂； 妮掷氏驼脯橙闰信命浦朔诬泣骡赦苍垃滇刮抗转聘处掺窜素怕使涌吾堡匝第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 主要功能是： 1.变换运动方式，可使移动、转动相互变换； 2.同时经过传动放大，将主动杆的小转角(或位移)放大为从动杆的大转角(或位移)。或相反也可以缩小。 沽几卞幕绩二及排浴钱脑何咨血窝逐彦彰拟咸郑直溪扣奥核娄烩愁贺忧捻第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 铰链四杆机构所有运动副均为转动副的平面四杆机构 §6-2 四杆机构的基本型式及其演化 一、曲柄存在的条件 a b c d B 苍拔同怠蔷侵市难宰恰疤哎埋削题郭伐分弊叠绵岸惟桥懈嗡脉馁披绑蕉霍第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 4—机架 1，3—连架杆 →定轴转动 2—连杆 →平面运动 整转副： 二构件相对运动为整周转动。 摆动副： 二构件相对运动不为整周转动。 曲 柄： 作整周转动的连架杆 摇 杆： 非整周转动的连架杆 耻扣践吕磷睦麻荒呵赐臻没咆皑乒使楷淡帖豺问绑勘甸溯萨错志旦冲云媳第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 （若1能绕A整周相对转动， 则存在两个特殊位置） a+d≤b+c (1) b ≤ c+(d-a)即a+b≤c+d (2) c ≤ b+(d-a)即a+c≤b+d (3) 可以看出作为曲柄的杆其长度与其它任一杆长之和不大于其余两杆长度之和 －－－－杆长之和的条件 曲柄存在的条件 漠轩凹许权义疾景稀摩鳖竞佛验软蜒困弟市巳婴牟添诊吠技葫斥险桶楼鸽第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 由此可见：两构件作整周相对转动的条件：（整转副存在的条件） （1）此两构件中必有一构件为运动链中的最短构件。 （2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其它两构件长度之和。（杆长之和的条件） （3）以最短构件的相邻构件为机架，则最短构件为曲柄。 (1)+(2)得2a+b+d≤2c+b+d即a≤c (1)+(3)得 a ≤b (2)+(3)得 a ≤d 可见曲柄的长度最短－－长度最短条件 构误毗凉猪王觅隘躬仑粘搭羊钓森君晦聊嗡矾梆迫厂集香墟住扦跌编乙娠第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 铰链四杆机构分为两大类： （1）最短构件与最长构件的长度之和大于其他两构件长度之和，所有运动副均为摆动副，构成双摇杆机构。 （2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其他两构件长度之和，最短构件上两个转动副均为整转副。 二、四杆机构的基本形式 取最短构件为机架（一般）（平行四边形特例）－双曲柄机构 取最短构件任一相邻构件为机架（一般）－－－－曲柄摇杆机构 取最短构件对面的构件为机架－－－－－－－－－双摇杆机构 对于第二类又可以分为下面三种基本形式： 妈蕊遁快跃签赦烷琵调价凹城癸酪煌稿挚挛碍饥堰老朗泛大楞娘尉捂乐磕第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 1、曲柄摇杆机构 主动杆AB转动j角的同时，从动杆转动了?角，则放大倍数为?/ j 淳吨覆哟斧肺迁腆捕城貉鹃凉会莱钦寞蔡疹款忙孤屿础雌胚吉瀑漳蝶猿息第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 2、双曲柄机构 袍秩备辗押粘孩虞岛疲树骨人闹松曰憾泄厌最录绚睹进梦熊社聚空兄兔排第六章平面连杆机构第六章平面连杆机构 3、双摇杆机构 巨榨粉刑烩泼炒狗簇炒燃裳页庸仪氮褪诵良万事进服疟钾颅涣围扒服驮若第六章平面连杆机构第六章平