Arkbid V3.0 飞控说明书1028带图.docVIP

本文档仅供初期用户参考讨论使用，不作为正式使用手册发布。要特别注意红色说明产品介绍：ARKBIRD平衡仪是专为固定翼打造的高精度平衡仪；能自动平衡，让不太稳定的飞机更容易飞行，帮助你控制新型飞机的试飞，同时平衡仪会进行智能微调，大大减小飞行的心理压力。其主要特性如下：惯性测量单元，适合于各种气候天气使用。平放或侧放的安装方式，适合于空间狭小的机型；超简的傻瓜式调试，省去复杂的调参过程即可适合于各种机型，智能调节算法自动调节舵量、中点微调。一键平衡，独创的智能锁角模式，让您的航模飞机“超好飞”；一键返航，在有GPS接入的情况下自动定高、定向返航；自适应串口波特率，通吃所有NMEA_0183标准的各种GPS模块，接上即可使用；监听GPS方式兼容各种OSD，平衡返航与OSD独立工作。GSP惯导耦合，能实现丢星返航，短暂的丢失GPS信号时也能返航。可输出Remzibi OSD的地平线信号，支持Remzibi OSD的地平线显示。技术指标：工作电压：4.0~6.0 Volt电流：74mA (5V)外形尺寸：56 x 37 x12 mm重量（不包括电线）：18g发货单：平衡仪主板 1 个；超轻尼龙螺丝一套；6通道连接线一套；GPS 并联连接线 1 根；串口输出线一根； （注：如需要实现返航功能，请另购串口GPS模块）视频说明书地址： HYPERLINK /v_show/id_XMzE1OTQ2OTg0.html /v_show/id_XMzE1OTQ2OTg0.html视频空间地址：/search_video/type_tag_q_Arkbird注意事项：Arkbird固定翼平衡仪的安全措施，请务必仔细阅读：平衡仪设计的目的是保持航模飞行平衡。它不能操纵飞机或防止失速。你必须有足够的固定翼经验控制飞机的飞行。平衡仪只能供小型航模娱乐使用。请勿在有可能飞过人群的空中摄影飞机里安装，应在空旷地带飞行，并防止任何意外导致人员财产损失。你必须按要求安装和使用平衡仪，应在每次飞行前检查平衡仪的工作情况。飞机上的设备和任何电子产品都不可能做到完全的可靠，使用Arkbird固定翼平衡仪你应对该产品做出评估，并按相关法规使用本系统。系统提供者不对任何使用该产品造成的直接或间接损失和后果负责。安装及使用办法平衡仪的原理是利用捷联算法算出姿态、以锁倾角方式，将控制信号给1、2通道，遥控器左右满舵对应左右锁角45度；并将锁向的控制量叠加在第4通道输入上。使用前请保证重心及舵量正确，保证不装平衡仪能够起飞、降落。安装前确认5、6通道正反，接线后校正水平零位，通过拨码开关1、2、3设置1、2、4通道的辅助量正反向。平衡模式试飞后接入GPS、3通道，测试返航模式。每次飞行时应注意GPS是否已经储存返航位置、检查辅助量状态、机体各部件是否可靠，谨记注意安全。确定CH5、CH6通道正反向：CH5、CH6输入用于控制飞行模式。CH5用于切换手动模式或者辅助/返航模式，CH6（一般是开关旋钮）用于切换平衡模式/返航模式；CH5小于50%（负向）时为手动模式，大于50%（正向）为辅助/返航模式，CH6小于50%为平衡模式；CH6大于50%为返航模式；（正负向例子，不同遥控器可能不同）在监视器上看5、6通道正反，油门最低（0%）、CH5拨至负向（0%），CH6旋至负向（0%），遥控器3、5、6通道应该显示下图所示状态（你也可以用一个舵机接到发射机上，检查CH3、CH5、CH6是否同向）：1.5 ms标准中立位置的遥控设备，输出信号为1ms-2ms的脉冲，如下图所示。无失控保护时关发射器，无脉冲输出，舵机可被扳到任意角：图1 舵量信号与正反向安装：插针方向朝前；有Arkbird LOGO标志一面向上或者向右机翼方向，拨码开关和插针一面向下或者向左机翼方向；板远离机身是为了更好减震和散热。发货时默认为向右侧装，改变安装方向需要重新校正零点位置。安装时应注意减震、远离发动机。 2种安装朝向方式先不要固定住，因为后面需要拨码确定辅助量正反、之后再用尼龙螺丝固定在机身上。接6通接收机输入信号线，注意正反！如只使用平衡模式时，可不接入3通道和GPS线；不需要方向舵增稳，可以不接入4通道；注意，地面调试返航时，如从平衡仪接出第三通道线，请小心将螺旋桨取下，谨防伤人。制作GPS线，接入地线(GND)和GPS信号输出线（GPS TX）平衡仪供电由电调UBEC供给。如希望用电调UBEC给GPS供电，请接入板上5V到GPS 5V，否则用其它设备（OSD 12V转5V）给GPS供电，注意只需一个供电电源，勿和其它5V供电短接。首次使用时请先暂时拔出GPS线，在平衡模式调试完后再调试GPS。注：由于平衡仪在锁角模式，所以安装舵角量大、遥控器设置减小舵量的（60%一下），可能会不利于操作，此时应该减小安装