西南交通大学理论力学课件5.ppt

★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 平面运动 —— 刚体运动过程中，其上各点到某一固定平面的距离始终保持不变。 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 平面运动 —— 刚体运动过程中，其上各点到某一固定平面的距离始终保持不变。 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 平面运动 —— 刚体运动过程中，其上各点到某一固定平面的距离始终保持不变。 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 定点运动 —— 刚体运动过程中，其上某一点始终保持不动。 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 定点运动 —— 刚体运动过程中，其上某一点始终保持不动。 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 定点运动 —— 刚体运动过程中，其上某一点始终保持不动。 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 定点运动 —— 刚体运动过程中，其上某一点始终保持不动。 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 定点运动 —— 刚体运动过程中，其上某一点始终保持不动。 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动 —— 刚体最一般的运动 ★ 工程运动学模型及其运动形式 ★ 刚 体的运动形式 ? 一般运动－刚体最一般的运动。 ? 定点运动－刚体运动过程中，其上某一点始 终保持不动。 ? 平面运动－刚体运动过程中，其上各点到某 一固定平面的距离始终保持不变。 ? 定轴转动－刚体运动过程中，有一直线始 终保持不动。 ? 平 移－刚体运动过程中，其上之任意直线 始终平行于这一直线的初始位置。 第 5 章 点的运动学 ※ 描述点运动的矢量法与直角坐标法 ※ 决定点运动的自然法 ※ 结论与讨论 §5.1 描述点运动的矢量法和直角坐标法 1. 运动方程和轨迹 x z y o r P r′ P′ r? P? 定义－若矢量的大小或方向，或大小和方向，随着时间的变化而变化，则称这种矢量为“ 变矢量” 。 运动方程 —— 变矢量法中，运动方程用点在任意瞬时t 的位置矢量 r(t) 表示。 r(t) 简称为位矢。 r = r (t) 矢量表示的点的运动方程 矢径r的矢端曲线就是点P的运动轨迹 j i k 矢径用直角坐标表示 r=x i+ y j+ z k x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) 直角坐标表示的点的运动方程 2. 速度矢量和加速度矢量 x z y O y x z j i k r a v P 速度 (Oxyz)为定参考系 ? 点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于 点的相应坐标对时间的一阶导数。 ? 点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影 等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 加 速 度 x z y O y x z j i k r a v P 例 题 1 椭圆规的曲柄OA可绕定轴O转动，端点A以铰链连接于规尺BC；规尺上的点B和C可分别沿互相垂直的滑槽运动，求规尺上任一点M 的轨迹方程。 已知: 求：P点的运动方程、速度、加速度。 1、建立固定参考系Oxy； 2、将所考察的点置于坐 标系中的一般位置； 3、根据已知的约束条件 列写点的运动方程。 O A C x y x y 运 动 演 示 考虑任意位置， M点的坐标 x，y可以表示成 消去上式中的角φ，即得M点的轨迹方程: 解: 运动轨迹演示 O A C x y x y 思考题：M点的轨迹是什么曲线 ？ 轨 迹 演 示 半径为 r 的车轮沿固定水平轨道纯滚（如图）。轮缘上一点M，在初瞬时与轨道上的O点叠合；在瞬时t半径MC与轨道的垂线HC组成交角 =ωt，其中ω是常量。试求在车轮滚一转的过程中该M点的运动方程，瞬时速度和加速度。 例 题 2 H C D M x y φ O r 解： 1.求M点的运动方程。 A B 在M点的运动平面内取直角坐标系Oxy如图所示：轴 x 沿直线轨道，并指向轮子滚动