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* 第二章 数学模型 控制系统信号流图和梅逊公式 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节 点和支路组成的一种信号传递网络。 信号流图及其术语 节点 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“?”表示。 第二章 数学模型 支路 连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 例： x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 输入节点（源节点） 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点（阱节点、汇点） 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 源节点 汇点 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，可将混合节点变为输出节点。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 通路 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 第二章 数学模型 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用La表示。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路。 第二章 数学模型 G1(s) G4(s) G3(s) G2(s) ? E1 E2 E3 G1 -G2 G4 G3 E3 G1(s) G4(s) G3(s) G2(s) ? E1 E2 E3 G1 -G2 G4 G3 E3 E1 1 ※ 比较点与节点对应关系： 第二章 数学模型 信号流图的绘制 由系统方框图绘制信号流图 两种方法： 由系统微分方程绘制信号流图 根据微分方程绘制信号流图的步骤与绘制方框图的步骤类似。 第二章 数学模型 例2：根据方框图绘制信号流图 1 G 3 G ) ( s X i ) ( s X o 2 G 1 x 2 x 4 x 3 x 5 x 6 x ) ( s X i 1 1 x 2 x 1 G 3 x 4 x 2 G 5 x 6 x 3 G ) ( s X o 1 - 1 - 1 - 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 - 梅逊公式 第二章 数学模型 式中，P — 输入节点与输出节点之间的总增益 Pk— 第k条前向通路的的增益 ? —信号流图的特征式 n— 称前向通道的条数：从输入节点到输出节点，通过任何节点不多于一次的通道，该例 n=4 ) ( s X i 1 1 x 2 x 1 G 3 x 4 x 2 G 5 x 6 x 3 G ) ( s X o 1 - 1 - 1 - 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 - 第二章 数学模型 —所有单独回路的增益和； —所有互不接触回路中，每次取两个回路增益乘积之和 ) ( s X i 1 1 x 2 x 1 G 3 x 4 x 2 G 5 x 6 x 3 G ) ( s X o 1 - 1 - 1 - 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 - ?k— 第k条前向通路特征式的余因子，即在?中与第k条前向通道相接触的各回路的增益置零后剩下来的部分 —所有互不接触回路中，每次取三个回路增益乘积之和 ) ( s X i 1 1 x 2 x 1 G 3 x 4 x 2 G 5 x 6 x 3 G ) ( s X o 1 - 1 - 1 - 1 + 1 + 1 + 1 + 1 + 1 - 例：系统如图所示，信号流图如图2.38所示， 第二章 数学模型 作业：2－3、2－4、2－5 总结：1. 十个基本概念 系统物理模型，系统数学模型，线性化，传递函数，传递函数的零点及极点，典型环节，系统结构图，系统信号流图，系统闭环传递函数及其开环传递函数 2.从结构图求其闭环及开环传递函数的方法 3.应用梅逊公式求闭环传递函数的方法 4. 简历系统微分方程的一般方法 5.画出系统结构图的方法 第二章 数学模型 Ui(s) I1(s)–I2(s) UA(s) -1 1 I2(s) -1 1 -1 Uo(s) 1 例：用梅逊公式求系统传递函数 对于二阶RC电路网络，输入Ui(s)与输出