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第三章 时域分析法 3-1 典型输入信号 3-2 线性定常系统的时域响应 3-3 控制系统时域响应的性能指标 3-4 一阶系统的暂态响应 3.5 二阶系统的暂态响应 2.闭环传递函数 这是典型二阶系统的传递函数，其中 j 0 3.非标准二阶系统的标准化 二阶系统单位阶跃响应 特征方程为： 特征根为： 当 不同时，特征根和阶跃响应有不同的形式。 负阻尼（ξ0） 极点实部大于零，响应发散，系统不稳定。 -1ξ0 振荡发散 ξ -1 单调发散 特征根为： 特征根为一对共轭虚根 当 时， 此时输出将以频率 做等幅振荡，所以 称为无阻尼振荡频率。 无阻尼情况 特征根为： 特征根为一对具有负实部的共轭复根 当 时， 特征根为： 此时阶跃响应为衰减振荡过程。 当 时， 阶跃响应为 衰减振荡过程 欠阻尼情况 极点的负实部 决定了指数衰减的快慢； 虚部 是振荡频率，称为阻尼振荡频率。 特征根为两个相等的负实根 当 时， 特征根为： 阶跃响应为非振荡单调上升过程。 临界阻尼情况 t=0时切线斜率为0。 特征根为两个不相等的负实根 当 时， 特征根为： 阶跃响应为非振荡单调上升过程，但上升速度比临界阻尼时缓慢。 特征根为两个不相等的负实根 当 时， 特征根为： 阶跃响应为非振荡单调上升过程，但上升速度比临界阻尼时缓慢。 过阻尼情况 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼比、极点分布和单位阶跃响应如下图所示： 随着 的增加，c(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当 时c(t)呈现单调上升运动(无振荡)。 0 2 4 6 8 10 12 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 ?=2 1.5 w n t c( t) 反映实际系统的阻尼情况，故称为阻尼比。 典型二阶系统的性能指标 欠阻尼情况 称为阻尼角 到虚轴的距离： 到实轴的距离： 到原点的距离： 极点分布图 0 与负实轴夹角： 典型二阶系统的性能指标 0 t c(t) 欠阻尼情况 典型二阶系统的性能指标 当 时， ⒈ 上升时间 欠阻尼情况 增大 或减小 ，均能减小 ，从而加快系统的初始响应速度。 ⒉ 峰值时间 整理得： 由于 出现在第一次峰值时间，取n=1，有： 增大 或减小 ，均能减小 ，从而加快系统的初始响应速度。 闭环极点离实轴越远，峰值时间越小。 ⒊ 最大超调量 将峰值时间 代入 得 最大超调量只和阻尼比 有关， 越大， 越小。 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 ? 越大，超调量越小 * * 什么是时域分析? 指控制系统在一定的输入下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、暂态和稳态性能。 由于时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，所以时域分析具有直观和准确的优点。 这表明，在外作用加入系统之前系统是相对静止的（处于稳定状态），被控制量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零。 规定控制系统的初始状态均为零状态， 典型初始状态 即在 时 ⒈ 脉冲函数： 当A=1时，记为 。 理想单位脉冲函数： t 0 拉氏变换： 在实际中，如果系统的脉动输入量值很大，而持续时间与系统的时间常数相比非常小时，可以用脉冲函数去近似表示这种脉动输入。如脉冲电压信号、冲击力、阵风等。 理想的脉冲函数在现实中是不存在的，它只有数学上的意义。 当描述脉冲输入时，脉冲的面积或者大小是非常重要的，而脉冲的精确形状通常并不重要。 ⒉ 阶跃函数： A为阶跃幅度 拉氏变换： A=1时称为单位阶跃函数，记为1(t)。 0 t r(t) 1 0 t 1(t) 如指令的突然转换，电源的突然接通，负载的突变等，都可视为阶跃作用。 发生在t=0时的阶跃函数，相当于在时间t=0时，把一个定常信号突然加到系统上。 ⒊ 斜坡函数 A=1时称为单位斜坡函数。 拉氏变换： 1 t 0 A x(t) 斜坡函数的一阶导数为常量A，这种函数表示由零值开始随时间t作线性增长（恒速增长）的信号，故斜坡