化工仪表及自动化课件(杨丽明)..ppt

化工自动化及仪表 第一章 自动控制系统概述 第一节 自动控制系统的组成 自动控制：在无人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象的被控变量自动的按预先给定的规律去运行。 工业自动化：采用自动控制装置，部分或全部取代人工操作，使生产在不同程度上自动地进行。 自动控制系统：被控对象和控制装置的总体。包括自动检测、自动控制、自动保护、自动操纵。 一、 人工控制 二、自动控制 三、常用术语 被控对象：需要实现控制的设备、机械或生产过程。 被控变量：对象内需要保持一定数值（或按一定规律变化）的物理量。即对象的输出。 控制变量（操纵变量）：受执行器控制，用以使被控变量保持一定数值的物料或能量。 干扰（扰动）：除控制变量外的一切作用于对象并使被控变量发生变化的因素。 给定值（设定值）：工艺规定被控变量所要保持的数值。 偏差：给定值与测量值之差。 输出：即被控变量。 输入：凡对被控变量有影响的一切因素， 四、自控系统的组成 被控对象、控制器（包括比较机构）、 执行器、测量变送环节。 被控对象、执行器、测量变送环节统 称为广义对象。 五、自控系统组成方块图 第二节 系统运行的基本要求 一、基本要求：稳定、快速、准确。 二、反馈 把系统的输出返回到输入端，与给定值比较，并最终又影响到系统的输出的过程。 1、负反馈：反馈的结果是使系统的偏差变得越来越小的反馈。 2、正反馈：反馈的结果使系统的偏差变得越来越大的反馈。 3、特性：系统输出输入间的关系。 4、环节：组成系统的各个部分或整个系统。 四、正作用、反作用 1、正作用：输入增大，输出也增大。 2、反作用：输入增大，输出减小。 一个良好的自控系统，必须是闭环负反馈的，即整个系统必须是反作用的。 第三节自控系统分类 一、按给定值分：定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。 二、按系统的连续性分：连续性控制系统、离散控制系统。 三、按系统的变量数分：单变量控制系统、多变量控制系统。 四、按系统的数学描述分：线性控制系统、非线性控制系统。 第四节 自控系统的过渡过程和品质指标 一、系统的过渡过程 1、零初始条件：在干扰进入前，系统的输入、输出都作为零。 2、稳态、动态： 稳态 被控变量不随时间而变化的平衡状态，亦称定常态。此时系统的输入、输出均不随时间而变。即各变量的导数为零。此时输入、输出间的关系称为稳态特性。 动态 被控变量随时间而变化的不平衡状态。此时系统输入、输出间的关系称为动特性。 3、系统的过渡过程 系统从偏离平衡状态回复到新的平衡状态的过程。 被控变量的变化规律取决与对象特性与干扰的形式。 阶跃干扰；过程中突然出现的、对被控变量影响较大的、过一段时间又突然消失的干扰。这种干扰形式简单、易于实现，便于分析、实验和计算。 系统在阶跃干扰作用下的过渡过程形式： ?非周期衰减 ?衰减振荡 ?等副振荡 ④发散振荡 ⑤单调发散 ??是衰减的稳定过程， ④⑤为不稳定过程。 二、描述系统过渡过程的品质指标 一般以衰减振荡的过渡过程为依据来讨论。 1、最大偏差或超调量 最大偏差A。 超调量B。B=A-C。或 2、衰减比n 前后相邻两个波峰值（以新稳值为基准）之比。即 n= n要大于1。一般为4：1或10：1。 3、余差c 有差控制 无差控制 4、过渡时间 从干扰进入对到系统重新建立平衡所需时间。 从理论上讲，要达到新的平衡需无限长的时间，实际上，当被控变量进入新稳值的 5%（或 2%）的范围并不再越出为止 所经历的时间，可视为过渡时间。一般希望其小一些。 例1 某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如下图示。试求最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间（给定值为200 )。 第五节 传递函数和方块图（线性系统） 一、问题的引入 二、拉普拉斯变换 可将