机械控制理论基础课件第4章时域分析课件.pptVIP

从式中可看出，ess与输入及开环传递函数的结构有关，即决定于输入信号的特性及系统的结构和参数。当R(s)一定时，就取决于开环传递函数。 第四章 控制系统的时域分析 系统的开环传递函数可写成下面的形式： 第四章 控制系统的时域分析 2、系统的类型 可以看出，与系统稳态误差有关的因素为： 第四章 控制系统的时域分析 R(s) 1）静态位置误差系数Kp 第四章 控制系统的时域分析 按输入信号的不同来定义各种静态误差系数，并求相应的稳态误差。 当输入为单位阶跃时的稳态误差，称为位置误差 3、静态误差系数与稳态误差 2）静态速度误差系数Kv 第四章 控制系统的时域分析 当输入为单位斜坡时的稳态误差，称为速度误差。 称为静态速度误差系数。 3）静态加速度误差系数Ka 第四章 控制系统的时域分析 当输入为单位加速度时的稳态误差，称为加速度误差。 称为静态加速度误差系数。 第四章 控制系统的时域分析 静态误差系数描述了系统减小稳态误差的能力。 结论 不同类型的输入信号作用于同一控制系统，其稳态误差不同；相同的输入信号作用于不同类型的控制系统，其稳态误差也不同。 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，稳态误差越小。 如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之