机械系统的运动简图设计2讲义.ppt

第2章 机构的结构分析 本章介绍了机构组成中运动副的重要概念，介绍了机构运动简图的绘制方法。本章重点阐述了平面机构自由度的计算及机构具有确定的运动条件。学习本章，应能识读机构运动简图并熟练掌握平面机构自由度计算的方法。 运动链及机构 1.运动链 如图的缝纫机引线机构中，装针杆在A、B处分别与机架组成导路重合的移动副。计算机构自由度时只能算一个移动副，另一个为虚约束。 小结：计算平面机构自由度的注意事项 1、复合铰链 ：有k个构件汇交而成的复合铰链应 具有(k-1)个转动副。 2、局部自由度：出现在加装滚子的场合，计算 时应去掉滚子和铰链。 3、虚约束：计算自由度时应去掉虚约束。 惯性筛机构 C处为复合铰链 ◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。 n = 5, Pl = 7, Ph = 0 = 3×5 -2×7 – 0 = 1 F = 3n - 2Pl – Ph 滚子的转动自由度并不影响整个机构的运动，属局部自由度。 计入局部自由度时 n = 3, Pl = 3, Ph = 1 F =3×3 - 2×