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基于玻璃涂胶机器人控制系统的研究 　　摘 要 　　本文研究的工作是针对新车型玻璃的形状特点，确定其工作点，完成机器人程序的编制及调试；传动设备以PLC为控制核心，编制梯形图，设置并调整触摸屏参数，来控制电磁开关及真空发生器，传输及固定玻璃，以待机器人对其进行涂胶；并能够完成多种玻璃的交替涂胶。系统布线组建CC-LINK总线网络，使分布控制成为现实。 　　【关键词】机器人 CC-LINK总线 PLC 梯形图 　　玻璃涂胶机器人控制系统由涂胶机器人、夹具、传动设备等多个设备组成；机器人转动部分由多个伺服电动机控制，控制精度高，工作稳定可靠，通过调试机器人程序完成其控制任务；系统传动设备以PLC为控制核心，工作参数采用触摸屏/操作面板设置，可以设置多种涂胶程序，且速度可调；布线选用CC-LINK开放式现场总线，数据容量大、通信速度多级可选择、网络系统开放、适应性强，既可以适应于较高的管理层网络又可以适应较低的传感器层网络。 　　1 机器人程序的编制及调试 　　涂胶机器人选用的是首钢奥托曼机器人，转轴部分的伺服电机能够将电压信号转化成转轴的角位移或角速度输出，具有处理信号速度快、控制电压小等特点；程序编制的核心是通过机器人编程器，编制及调试程序，控制机器人转轴的转动及涂胶姿势，结合新型车型玻璃的特点，来完成器玻璃涂胶的操作与控制。 　　在调试机器人的过程中，示教作业是调试的关键和核心。此工作是在现场调试完成的。因新上线车型玻璃的形状发生了变化，需要根据玻璃的形状重新确定转轴的位置及工作点（示教作业操作按钮台），需要反复调试，工作量大。 　　调试中出现的问题及解决方案： 　　（1）收尾处胶形处理的不好。因玻璃的形状是封闭的曲线，胶形收尾处控制是控制的难点。调试效果不符合工艺要求，工作难度大。 　　经过反复调试，解决方法是工作点收尾处轨迹走外缘切线，并适当的调整其涂胶速度。 　　（2）车型改变，玻璃形状变化，需要重新选定胶型和设置工作点。原车型采用胶型底部垂直与玻璃弧面，新车型玻璃弧度较大，按照垂直与玻璃表面时胶型在原位置固定不住，产生倒胶现象。 　　根据实际情况，需要对胶型进行改进，采用胶型垂直于地面的这种方式达到不倒胶的效果，如图1-1所示。 　　2 传动设备 　　控制系统的传动设备是通过电机带动传动轴来传输玻璃。本部分设计以PLC为控制核心，发出控制信号给执行元件，固定、对中、夹紧玻璃，等待涂胶机器人进行涂胶。 　　2.1 工艺要求 　　传动设备包括三个工位，核心工位在第二工位；玻璃的定位、夹紧及对中装置都在第二工位。玻璃传到第二工位的时候，检测元件检测到玻璃（T向光电开关，B向编码器），发出信号给PLC；PLC接收信号，发出指令给电磁开关，电磁开关闭合，气缸作用，托起玻璃，完成其玻璃的定位；真空发生器作用，吸盘上升，完成玻璃的夹紧及对中，以待涂胶机器人对其进行涂胶操作。 　　2.2 电器控制柜的设计及安装 　　合理选择元器件是电气控制柜设计的前提及条件。以PLC作为核心元件，选择交流接触器、中间继电器、刀开关等设备为周边设备组成电气控制柜。 　　选择元气件后，进行元器件的布置及安装。首先检查元器件的质量，看是否完好；固定元器件要牢固、位置分布合理，体积较大和较重的电器元件应安装在电器板的下面，而发热元件应安装在电器板的上面；强弱分开，注意屏蔽，防止外界干扰；需要经常维护、检修、调整的电器元件，安装位置不宜过高或过低。电器元件的布置应考虑整齐、美观、对称。外形尺寸与结构类似的电器安装在一起，以利加工、安装和配线。电器元件布置不宜过密，要留有一定的间距，适当加大各排电器间距，以利布线和维护。 　　最后，按线路图布线。要求线路敷设整齐、横平竖直，不交叉，不跨接；严格按照工艺要求布线，导线走接槽；导线压接紧固、规范，不伤线芯，每个接线端子最多接两根线，防止受力不均匀。 　　2.3 PLC的选型 　　该系统选择三菱Q系列PLC，模块化结构，根据控制要求选择以下模块：电源模块、CPU模块、输入模块、输出模块、高速计数器模块、串行通讯模块、CC-LINK模块和CC-LINK远程输入输出模块。电源模块提供PLC运行所需要的电源；CPU模块是PLC的控制核心；输入模块外接检测元件和按钮，把信号传递给CPU；输出模块外接中间继电器及各种指示灯，控制机器人的状态（准备，运行和急停）和电动机的状态（传送带传送玻璃），时时监测系统的正常运行；高速计数器模块外接编码器，由它来完成高速计数功能；串行通讯模块外接触摸屏，完成通讯传输功能；CC-LINK模块通过通讯电缆和远程输入模块相连，运行便捷，节约布线。 　　2.4 程序的编制 　　该系统根据具体工艺过程进行编程，采用结构化编程方法。程序分为主程序、旋转