现代控制理论第一章课件.pptVIP

其中 可得 我们可以得到一般线性表达式 例：试求下列非线性系统 在　　　　处的线性状态空间表达式． 解：由状态方程和输出方程知 于是， 故线性化后的表达式为： 当 时,对应特征向量为 当 时,对应特征向量为 规律: 当 时,对应特征向量为 同理,按第一行展开 分别求得对应特征向量为 取 同理,按第二行展开 分别求得对应特征向量为 取 小结: 当特征根有重根时,利用代数余子式方法求出的T值可能不完全相同,即所谓的特征矢量不唯一,但是约旦阵 都相同,不同的仅仅是 和 2. A阵为标准型,即 ⑴. A的特征值无重根时,其变换矩阵是一个范德蒙 德矩阵,为 ⑵. A的特征值有重根时,以有 的三重根为例; ⑶. 有共轭复根时,以四阶系统其中有一对共轭复根为 例,即 此时, 【例1-6】将下列（A,B,C,D）组成的动态方程转换为约当标准型。 解：先求特征根： 对于λ1= -1，m1=2，我们有： 对于λ2=-2，m2=1，我们有： 所以： 系统的 约 当 标 准 型为： §1-0 概 述 §1-1 状态变量及状态空间表达式 §1-2 状态空间表达式的建立 §1-3 状态变