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退磁曲线上任何一点的B和H的乘积即Bm、 Hm和（BH）代表了磁铁在气隙空间所建立的磁能量密度，即气隙单位体积的静磁能量，由于这项能量等于磁铁Bm与Hm的乘积，因此称为磁能积，磁能积随B而变化的关系曲线称为磁能曲线。 是指材料可以在铁磁体和顺磁体之间改变的温度，即铁电体从铁电相转变成顺电相引的相变温度。 SR: IM induction motor SR: IM induction motor 第5章 永磁无刷电动机驱动技术 5.1 永磁无刷电动机驱动系统 5.2 永磁无刷电动机 5.3 永磁无刷电动机控制技术 5.4 永磁无刷电动机的发展方向 5.1 永磁无刷电动机驱动系统 一、永磁无刷电动机的优点 结构紧凑、运行可靠、效率高、功率密度大、损耗小、外形尺寸设计灵活 二、类型 1、磁通的路径和电流的走向 径向型、轴向型和直线型以及横向磁场 2、按永磁体摆放的位置 转子永磁型和定子永磁型 3、施加电流和反电动势的波形 永磁无刷交流和永磁无刷直流 5.1 永磁无刷电动机动系统 三、驱动系统的组成 四、永磁无刷电动机驱动系统应用于电动汽车上的优点 效率高、功率密度大 瞬态特性好 寿命较长，可靠性高 可调参数多，控制灵活 发展促进了相关技术的进步 永磁材料的多样性使其驱动系统灵活多变 五、无刷电机的结构 无刷直流电机从结构上来看，与传统的直流电机主要区别在于： 无刷电机具有旋转的永磁转子和固定的电磁绕组； 有刷电机具有旋转的电枢绕组和固定的永磁定子。 无刷电机的结构 无刷直流电机本质上可看作是一台用电子换相装置取代机械换相装置的直流电机。 安装在电机上的位置传感器来检测转子在运转过程中的位置。 控制器为电子换相电路提供正确的换相信息，来控制电子换相电路中的功率开关管的开关状态，保证电机各相按正确顺序导通，在空间形成跳跃式的旋转磁场，驱动永磁转子连续不断地旋转。 无刷电机的换相原理 我们假设在A、B、C三相电流流入为正，电流方向与线圈产生磁场方向相同。 如图中Step1 所示， 对C相施加正向电压，对B施相加反向电压，A相处于高阻态，C、B两相产生的合磁场方向指向方位1。 在Step2 状态，对A相施加正向电压，对B相施加反向电压，C相处于高阻态，A、B两相产生的合磁场方向指向2 。磁场偏转产生电磁扭矩，驱动永磁转子旋转。 无刷电机的换相原理 如此循环往复，便可以实现无刷直流电机的连续工作。 无刷直流电机正转的换相状态图如图所示。 从状态1至状态6，A = Z11Z00，B = 00Z11Z，C = 1Z01Z0，其中Z为高阻态。电机反转与之类似。 无刷电机驱动电路的基本结构 无刷电机驱动要完成的两个基本功能：换相和调速 无刷直流电机的电子换相和调速需要逆变器来完成，逆变器用来控制电动机定子上各相绕组通电的顺序和时间。功率开关单元是换相电路的核心。 无刷电机驱动电路的基本结构 根据无刷直流电机的换相原理可知，电机各相电流要根据当前的转子位置来确定，即各绕组的相电压与位置传感器的输出值有严格的对应关系。 本电机中三个霍尔传感器用于检测转子位置，控制器通过霍尔传感器的信号控制各功率管的通断。 霍尔传感器与各相相电压之间的关系 无刷电机驱动电路的基本结构 霍尔传感器输出值(CBA) 电流方向 导通的功率管 100 C ? B SW5；SW4 101 A ? B SW1；SW4 001 A ? C SW1；SW6 011 B ? C SW3；SW6 010 B ? A SW3；SW2 110 C ? A SW5；SW2 无刷直流电动机速度控制，就是将合适的定子绕组与直流电源导通，对导通相进行PWM脉宽调制，进而影响磁场强度，改变转动力矩，调整速度大小 永磁无刷电动机基本方程与性能分析 不计磁滞、涡流及绕组间互感时，m相SR电机系统示意图 J—转子与负载的转动惯量 D—粘性摩擦系数 TL—负载转矩 电路方程 第k相绕组的相电压平衡方程: 磁链方程 所以： 电阻压降 变压器电动势 运动电动势 (转子位置改变) 机械运动方程： 式中 Te——电磁转矩； J——系统的转动惯量； B——粘性阻力系数； TL——负载转矩。 5.2 永磁无刷电动机 电动汽车对电动机驱动的基本要求 1、具有高的转矩密度和功率密度 2、具有非常宽的速度运行区间 3、在大的转矩和转速范围内，都能保持高的运行效率 4、具有很宽的恒功率运行区 5、具有高的转矩能力 6、具有大的过载能力 7、高的可靠性和鲁棒性 8、较低的噪声 9、合理的价格 10、有较高的发电效率和合理的电压调节范围 5.2.1 永磁材料 一、表征永磁材料的主要参数 剩余磁感应强度、矫顽力、最大磁能积、回复磁导率、居里温度和温度系数 二、常见