第二章履带式底盘行驶理论.ppt

土壤最大允许比压：指履带挤压土壤沉陷深度不大于0.15m时的接地比压。 只有当最大接地比压不超过土壤最大容许比压时，车辆在该地面上才能正常行驶很稳定工作。 各种常见土壤的抗陷系数(单位沉陷量接地比压)和最大容许比压 表2-2 土壤种类 P0 kpa/m pmax kpa 沼泽 490.33~980.67 29.23~56.84 沼泽土 1 176.80~1 471.00 78.45~98.07 湿粘土、松砂、耕过的土地 1 961.33~2 942.00 196.13~392.27 大粒砂、湿的中等粘土 2 942.00~4 412.99 392.27~588.40 中等粘土和湿实粘土 4 903.33~5 883.99 784.40~686.47 中等湿度的实粘土、湿泥灰土、湿黄土 6 864.66~9 806.65 784.53~980.67 干实粘土、干泥灰土、干黄土 10 787.32~12 748.65 1 078.73~1 471.00 第四节 履带车辆的附着性能1、切线牵引力与土壤剪切应力的关系 附着性能：指车辆提供最大切线牵引力的能力。 图2-9 土壤剪切位移沿履带支承段的变化 土壤内聚力 垂直压强 剪切模量 切线牵引力： 定义最大切线牵引力为： 则切线牵引力可表示为： 2、切线牵引力与滑转率的关系 切线牵引力与滑转率的关系 滑转曲线特点：开始阶段切线牵引力增加时，滑转率大致与其成比例的增加，但切线牵引力达到某一值后，对切线牵引力的微小增量，滑转率都有一个很大的增量与之对应。切线牵引力达到某一最大值时不再增加，这是由于土壤被剪切破坏的缘故。 滑转曲线：切线牵引力与滑转率的关系曲线称为滑转曲线，它表示行走机构与地面之间的附着性能。 对于两条滑转曲线，当滑转率相同时，显然切线牵引力较大者附着性能好；或者在地面能够提供相等的切线牵引力时，滑转率较小者附着性能较好。 为了使不同重量的机械具有可比性，引出无因次滑转曲线的概念。 无因次滑转曲线：单位附着重量的切线牵引力(或相对切线牵引力)与滑转率的关系曲线。 附着重量：作用在驱动原件上的那部分车辆使用重量。对于双履带车辆，附着重量就等于使用重量。 相对切线牵引力 ： 显然，切线牵引力和相对切线牵引力随滑转率的增大而增大，当滑转率达到允许滑转率时，车辆能够发挥的最大切线牵引力FKmax称为理论附着力F’Φ ， F’Φ = FKmax 。 允许滑转率时的相对切线牵引力称为理论附着系数。 3、牵引力、试验滑转曲线 牵引力FKP ：切线牵引力减去滚动阻力后才是对外工作的有效牵引力，称为牵引力FKP。 FKP= FK-Ff 试验滑转曲线：车辆牵引试验时的牵引力实际上是FKP，牵引力FKP与滑转率的关系为试验滑转曲线 。 相对牵引力： 附着力： 附着系数： 额定滑转率δH：机械作业中具有最大生产率时 的滑转率。对于工业履带拖拉机 ，通常取δH=10～15%。 额定牵引力：滑转率为额定滑转率时的牵引力 额定相对牵引力： 重要概念： 允许滑转率；额定滑转率； 相对切线牵引力；相对牵引力； 理论附着力；附着力；额定牵引力； 理论附着系数；附着系数；额定相对牵引力 影响附着性能的因素 影响履带行走机构附着性能的因素，除土壤的性质、履带支承面的长度和宽度外，主要还有：机械重量、履刺高度及履带支承面上比压的分布。 增加机械重量可以改善附着性能，尤其是在砂质土壤上。但是采用这种方法不可避免地要增加滚动阻力，而且机械重量不能超过一定限度，否则引起土壤结构的破坏，反而使附着性能变坏。 增加履刺高度可以增加土壤受剪切作用的侧面受剪面积，从而改善附着性能。 对于纯摩擦性土壤，例如干砂，其粘结系数C=0，土壤的侧面受剪面上正压力很小，因此其剪切强度接近零，增加履刺高度就没有效果。 在粘性土壤中，增加履刺高度的作用就很显著。对于土质沿深度不均一的土壤，较高的履刺可以切入土中和较坚实的土层接触，这种土层的剪切强度较大，因而改善了附着性能。 履刺之间的距离对附着性能亦有影响； 履带支承面上比压的分布对附着性能有较大的影响。 试验的结果表 明， 当比压在整个履带支承区段呈线性分布， 而且其合力在履带支承长度L0中心后面 0.1 L0处可得到最大切线牵引力。 第二章思考题 1.名词解释：滑转率；额定滑转率；切线牵引力；相对牵引力；附着力；理论附着系数；附着系数。 2.对于砂质土和粘性土可以分别采取什么方法来提高履带车辆的附着性能。 3.影响履带式车辆滚动阻力和附着性能的主要因素有哪些，分别是如何影响的? 4.简述履带式车辆行驶原理？ 5.什么是车辆的接地比压？ 第二章 履带式底盘行