机械工程控制基础-3.ppt

* * 劳斯（Routh）稳定判据 系统稳定的必要条件 系统的特征方程为： 其中，pi(i=0,1,2,…,n)为系统的特征根。 优点：无需求解特征根，直接通过特征方程的系数判别系统的稳定性。 * * 由根与系数的关系可以求得： * * 若使全部特征根pi若均具有负实部，则要求特征方程的各项系数ai(i = 0, 1, 2, …, n)均大于零，即： 注意，该条件仅为系统稳定的必要条件。 ai0 (i = 0, 1, 2, …, n) * * 系统稳定的充要条件——劳斯稳定判据 其中，ai0 (i=0,1,2,…,n)，即满足系统稳定的必要条件。 考虑系统的特征方程： 劳斯稳定判据的判别过程如下： * * 列出劳斯阵列 … sn a0 a2 a4 a6 … sn-1 a1 a3 a5 a7 … sn-2 b1 b2 b3 b4 … sn-3 c1 c2 c3 c4 … sn-4 d1 d2 d3 d4 … …… s2 e1 e2 s1 f1 s0 g1 * * … 在上述计算过程中，为了简化数学运算，可以用一个正整数去除或乘某一整行，这时并不改变系统稳定性的结论。 … …… * * 用劳斯判据判别系统稳定性 考察劳斯阵列表中第一列各数的符号，如果第一列中各数a0、a1、b1、c1、……的符号相同，则表示系统具有正实部特征根的个数等于零，系统稳定；如果符号不同，系统不稳定，且符号改变的次数等于系统具有的正实 部特征根的个数。 通常a0 0，因此，劳斯稳定判据可以简述为劳斯阵列表中第一列的各数均大于零。 * * 例题 设系统的特征方程为： 应用劳斯稳定判据判别系统的稳定性。 解：劳斯阵列如下： s3 1 100 s2 4 500 s1 -25 0 s0 500 0 劳斯阵列第一列中元素符号改变了两次，表明系统具有两个正实部的极点，故系统不稳定。 事实上系统包含了三个极点：0.406+j10.185、 0.406-j10.185、 -4.812 * * 低阶系统的劳斯稳定判据 二阶系统 劳斯阵列为： s2 a0 a2 s1 a1 0 s0 a2 a00，a10，a20 从而，二阶系统稳定的充要条件为： * * 三阶系统 劳斯阵列为： s3 a0 a2 s2 a1 a3 s1 0 s0 a3 从而，三阶系统稳定的充要条件为： 特征方程的各项系数大于零，且： a1a2-a0a30 * * 例题 例1：系统方框图如下，试确定开环增益K为何值时，系统稳定。 Xi(s) Xo(s) 解：系统闭环传递函数为： * * 由三阶系统的稳定条件，有： 此系统为三阶系统，特征方程为： 即：当0K30时系统稳定。 * * 例2：单位反馈系统的开环传递函数为： 求系统稳定时K和T的取值范围，并作出稳定区域图。 解：系统闭环特征方程为： * * 系统稳定条件为： 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0 10 20 30 40 50 60 K T 稳定域 * * 第三章 时域分析法 劳斯阵列的特殊情况 劳斯阵列表某一行中的第一列元素等于 零，但其余各项不等于零或不全为零。 处理方法：用一个很小的正数 ? 代替该行第一列的零，并据此计算出阵列中的其余 各项。然后令? ?0，按前述方法进行判别。 如果零( ? )上下两项的符号相同，则系统存在一对虚根，处于临界稳定状态；如果零( ? )上下两项的符号不同，则表明有一 个符号变化，系统不稳定。 * * 例如： s4 1 3 2 s3 3 3 0 1 1 0 s2 2 2 1 1 s1 ?(0) s0 1 劳斯阵列第一列零(?) 上下两项的符号相同，表明系统有一对虚根。系统临界稳定。 事实上，系统特征根如下： －1、－2、± j * * 劳斯阵列表某一行全为零 劳斯阵列出现全零行表明系统在s平面有对称分布的根，即存在大小相等符号相反的实根和（或）一对共轭虚根和（或）对称于实轴的两对共轭复根；或存在更多这种大小相等，但在s平面位置径向相反的根。 ? j? 0 -a a ? j? 0 -ja ja ? j? 0 -a a -jb jb * * 令辅助多项式等于零得到辅助方程，解此方程可得这些成对的特征根。显然，辅助 多项式的阶次总是偶数。 处理方法：利用该零行上面一行元素构成辅助多项式，取辅助多项式导数的系数代替该零行，继续计算劳斯阵列中其余各项。 例如： * * -1、-1 ± j2、 -1 ± j、1 ± j 显然，系统不稳定。其特征根如下： s7 1 7 4 2