2016中鸣超级轨迹赛竞赛规则方案.doc

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附件10 中鸣超级轨迹赛竞赛规则 一、竞赛任务 比赛中,机器人从起点出发,开启征程。在征途上,将会遇到各种路况,有急转的弯道、有颠簸的碎石路、有狭窄的山洞、有湍急的河流等等,机器人需要稳定快捷的征服各种情况,最终到达彼岸的终点! 二、竞赛细则 1、比赛时间和计分方法 比赛共分两轮,单轮比赛时间为3分钟。比赛将采取任务分解计分和记录时间的计分方法(单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数,其中时间加成分只有在顺利完成所有任务的情况下才进行计算)。竞赛成绩统计时,取两轮的总和为最终比赛成绩,如果评选等级或名次的成绩相同时,以机器人电机和传感器数量合计较少为优胜者;都相同情况下,重量较轻为优胜者。 2、队伍顺序 在比赛开始之前进行抽签,确定参赛队的比赛顺序,抽签结果一经确定不可更改。 单轮比赛中,上一个队伍开始比赛时,会通知下一个队伍上场准备。在规定时间内(裁判通知后的1分钟内)没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会,但不影响另一轮的比赛。 3、赛前搭建与调试 参赛队伍机器人需要现场搭建、编程和调试。入场器材要求积木式散件,不允许有结构相连部分。每轮比赛开始之前会预留封闭搭建调试时间(合计1小时,具体以现场安排为准),用于参赛队搭建、修改机器人的参数、机器维修工作、程序调整等。封闭搭建调试结束后,机器人由裁判封存(封存的材料不含电池),参赛队员未经允许不得再接触机器人,否则将被取消参赛资格。 4、场地 比赛场地采用彩色喷绘布,尺寸2m*5m。 从场地上的起点区域出发,有一条2.0cm至2.5cm宽的黑色轨迹线一直延伸到终点区域。此条黑色轨迹线由起止线、直线、虚线、折线、圆弧等组成,具体组成方式以组委会赛前公布的为准。此外,在黑色轨迹上将随机分布不同数量的竞赛任务模型。 下图是有可能出现的一种场地图形(该图仅供示例参考用,实际场地以比赛公布为准): 图1.竞赛场地示意图 5、机器人规格和材料标准 (1)尺寸:机器人在起点区的最大尺寸为25cm×25cm×15cm(长×宽×高),离开出发区后,机器人的机构可以自行伸展,但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×25cm×15cm(长×宽×高),以保证通过终点区的计时装置。 (2)控制器:每台机器人只允许使用一个控制器(长×宽×高不超过:115*75*45mm) ,主频不低于72Mhz,控制器马达端口不得超过4个(包含4个),输入输出端口不得超过8个(包含8个),内置2.4寸彩色液晶触摸屏。 (3)电机:每台机器人必需使用闭环编码电机(电机尺寸除输出轴外不超过32mm*40mm*95mm,;重量不超过60g;驱动轮直径65±2 mm),电机数量不超过2个(包含2个)。 (4)传感器:机器人禁止使用集成类传感器,如循迹卡、灰度卡等。禁止使用带危险性传感器,如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过5个(包含5个)。 (5)结构:机器人必须使用塑料积木搭建,不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料。 (6)电源:每台机器人电源类型不限,但电源输出电压不能超过10V。 三、竞赛任务 1、竞赛任务设置 竞赛中根据各个组别的情况,设定不同的任务数。任务设置如下: 初级组:任务数量包含至少2个; 中级组:任务数量包含至少4个; 2、竞赛中任务失败重试说明 (1)竞赛中机器人运行中脱离轨迹线,比赛结束。 (2)竞赛中机器人在某个任务失败后,比赛结束。 (3)机器人在任务失败后无法得到最后的时间分数加成。 3、比赛过程中可能存在的任务 (1)赛道 (a)任务说明 在整个场地黑色引导线上将以“赛道A、B、C”等字样标记若干个赛道。 所有赛道中,图1中的虚线赛道在整个赛道中至少存在一段,虚线段赛道的长度至少超过40cm。 (b)得分说明 机器人成功通过一个赛道标记记10分,失败记0分。 (2)山洞 (a)任务说明 在场地的随机一段直线赛道上,将可能出现一段长20cm、内宽28cm、内高15cm的山洞。该道具的模型如下图所示: 山洞模型,机器人需要从中间通过并且不能碰到模型 图2.山洞模型图 (b)得分说明 成功通过山洞记10分,失败记0分。 成功通过的标准为,机器人通过山洞时任何部分都没有碰到山洞模型。 (3)巨石 (a)任务说明 在场地的任何一段线上,有可能出现一块巨石,机器人在通过这个区域时,需要将巨石从引导线上移开。巨石的模型如下: 巨石模型,放置在场地引导线上 图3.巨石模型示意图 (b)得分说明 成功移开巨石记10分,失败记0分。巨石的横竖放置不对比分造成影响。 成功移除巨石的标志为,巨石的任何垂直投影不在赛道的所有引导线上。 (4)碎石障碍 (a)任务说明 在场地的一段直线引导线上,将出现三条直径5mm、长大于25cm的十字碎石柱子。每条柱子平铺在场地上,并与

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