第4章 线性控制系统的计算机辅助设计解说.ppt

4.5 线性系统频域分析---多变量系统的频域分析(6) 对角优势分析 多变量频域分析的最重要内容是系统模型是不是解耦的模型，如果不是则需要变换 如何判定是否解耦 前向通道为Q(s)，反馈通道为H(s) 闭环系统传递函数矩阵 G(s)=[I+Q(s)H(s)] -1Q(s) 回差矩阵I+Q(s)H(s) 浙江大学电气工程学院系统系 包哲静 4.5 线性系统频域分析---多变量系统的频域分析(7) 利用回差矩阵的逆矩阵性质，所以在频域分析中用逆的Nyquist矩阵分析更方便 Rosenbrock教授采用逆Nyquist阵列方法 单变量系统，Nyquist图是研究包围(-1 ,j0)点的周数来研究稳定性的 多变量回差矩阵，研究包围(0,j0)点的情形 Gershgorin定理可以分析对角占优性质，从而对系统的耦合进行分析，可以用于多变量系统的分析 4.5 线性系统频域分析---多变量系统的频域分析(8) Gershgorin定理 复数矩阵 矩阵的特征根λ满足 浙江大学电气工程学院系统系 包哲静 且 4.5 线性系统频域分析---多变量系统的频域分析(9) 对角占优矩阵是指矩阵的特征值位于一族以 为圆心，以不等式右面的表达式为半径的圆构成的并集内，而这些圆又称为Gershgorin圆。另外，上面两个不等式表示的关系分别称为列Gershgorin圆和行Gershgorin圆。 进一步减小半径 浙江大学电气工程学院系统系 包哲静 4.5 线性系统频域分析---多变量系统的频域分析(10) 假设在ω下，多变量系统前向回路INA为 Gershgorin带，对不同的ω值 若对全部的ω来说，各个对角元素的 Gershgorin带均不包含圆心，则称原系统为对角占优系统。 浙江大学电气工程学院系统系 包哲静 4.5 线性系统频域分析---多变量系统的频域分析(11) MFD工具箱的频域响应数据 H=mv2fr(N,d,ω) H=mv2fr(A,B,C,D,ω) INA 绘制 inagersh(H) inagersh(H,nij) 4.5 线性系统频域分析---多变量系统的频域分析(12) MATLAB函数编写 function inagersh(H,nij) t=[0:0.1:2*pi,2*pi] ; [nr,nc]=size(H); nw=nr/nc; ii0=1:nc; if nargin==1, ii=1:nc; jj=1:nc; else, ii=nij(1); jj=nij(2);end for i=1:nc, circles{i}=[]; end for k=1:nw Ginv=inv(H((k-1)*nc+1:k*nc,:)); nyq(:,:,k)=Ginv; for j=1:nc ij=find(ii0~=j); v=min([sum(abs(Ginv(ij,j))),sum(abs(Ginv(j,ij)))]); x0=real(Ginv(j,j)); y0=imag(Ginv(j,j)); r=sum(abs(v)); circles{j}=[circles{j}, x0+r*cos(t)+sqrt(-1)*(y0+r*sin(t))]; end,end 4.5 线性系统频域分析---多变量系统的频域分析(12) for i=ii, for j=jj if nargin==1, subplot(nc,nc,(i-1)*nc+j); end for k=1:nw, NN(k)=nyq(i,j,k); end if i==j, plot(real(NN),imag(NN),real(circles{i}),imag(circles{i})); else plot(real(NN),imag(NN)) end, end,end 由该函数可以直接绘制多变量系统的INA图，并分析其对角占优性质。 采用更小的半径，非传统半径。 4.5 线性系统频域分析---多变量系统的频域分析(13) 例4-38 多变量模型 g11=tf([0.806 0.264],[1 1.15 0.202]); g12=tf([-15 -1.42],[1 12.8 13.6 2.36]); g21=tf([1.95 2.12 0.49],[1 9.15 9.39 1.62]); g22=tf([7.15 25.8 9.35],[1 20.8 116.4 111.6 18.8]); G=[g11,g12;g21,g22];w=logspace(-2,1.5); G=ss(G); H=mv2fr(G.a,G.b,G.c,G.d,w);inagersh