开题答辩-张保振教程.ppt

静思笃行 持中秉正 　　　　　　　 秋记与你分享 水平多关节装配机器人设计与仿真 报 告 人：张 保 振 指导教师：田 行 斌 2016年03月13日 2012级本科生开题报告 燕 山 大 学 研究现状 1 目录 研究内容 2 研究步骤 3 研究进度 4 研究计划 5 参考文献 6 研究现状 1 SCARA第一台诞生 1978年 近些年以来 爱普生典型产品 研究现状 1 20世纪60年代 单一手臂到多手臂发展 研究现状 1 单一手爪向多手爪发展 研究内容 2 ◆确定各关节自由度及类型； ◆确定机械本体及各零部件尺寸 机构设计 参数确定 三维仿真 步态分析 ◆确定电机型号； ◆确定减速机构 ◆三维实体造型； ◆受力分析、强度校核、稳定性分析 ◆位移、速度、加速度分析； ◆各关节运动轨迹规划 研究内容 2 拟解决的主要问题 受力分析、强度校核、稳定性分析 三维仿真、动作模拟 ◆建立简化模型 ◆观察各关节SCARA机器人的运动状态 研究步骤 3 明确性能要求 二维及三