状态空间描述法75(免费阅读).ppt

第九章 状态空间描述法 9.1 线性系统的状态空间描述法 1．控制系统的两种基本描述方法： 输入—输出描述法——经典控制理论 状态空间描述法——现代控制理论 2．经典控制理论的特点： (1) 优点：对单入—单出系统的分析和综合特别有效。 (2) 缺点：内部的信息无法描述，仅适于单入—单出系统。 3. 现代控制理论 (1) 适应控制工程的高性能发展需要，于60年代提出。 (2) 可处理时变、非线性、多输入—多输出问题。 (3) 应用方面的理论分支：最优控制、系统辩识，自适应控制…… 二. 状态和状态空间 1. ?先看一个例子： 例9.1 试建立图示电路的数学模型。 ?2.? 状态与状态变量的定义 在已知ur(t)的情况下，只要知道 uc(t)和i(t)的变化特性，则其他变量的变化均可知道。故uc(t)和i(t)称为“状态变量”。记 3. 状态向量 4. 状态空间: 定义: 所有状态构成的一个实数域上的(线性)向量空间称为状态空间。 5. 方程: 状态变量的一阶导数与状态变量、输入量的关系表达式称为状态方程(见上例); 系统输出量y(t) 与状态变量、输入量的关系的表达式称为输出方程。 三. 状态变量的选取 1. 状态变量的选取是非唯一的。 2. 选取方法 ?（1）可选取初始条件对应的变量或与其相关的变量作为系统的状态变量。 ?（2）可选取独立储能（或储信息）元件的特征变量或与其相关的变量作为控制系统的状态变量。（如电感电流i、电容电压uc 、质量m 的速度v 等。 例9.2 图示弹簧——质量——阻尼器系统，外作用力u(t)为该系统的输入量，质量的位移y(t)为输出量，试列写该系统的状态方程和输出方程。 例9.3 已知系统微分方程组为 四. 状态空间表达式 1. 单输入单输出线性定常连续系统 五. 线性定常系统状态空间表达式的建立 1. 方法:机理分析法、实验法 2. 线性定常单变量系统(单输入—单输出系统) (1) 由微分方程建立 (2) 由传递函数建立——即实现 例9.6 已知系统的传递函数为 ② 能观测规范型实现 ③ 对角线规范实现 ④ 约当规范型实现----特征方程有重根时 (3) 状态空间表达式的线性变换 ① 思路： 例9.9 试将状态方程： 3．线性定常多输入—多输出系统 (2) 开环与闭环传递矩阵 (4) 传递矩阵的实现 ?可控规范型 例9.10 试求下列单输入—双输出系统传递函数矩阵的可控标准形实现。 2) 多输入—单输出时的实现 ⑵ 拉氏变换法 △ 状态转移矩阵的运算性质 例9.12 设有一控制系统，其状态方程为 例9.13 设系统状态方程为 例9.14 设系统运动方程为 2. 非齐次状态方程 的解 例9.15 在上例中，当输入函数u(t)=1(t)时，求系统状态方程的解。 例9.16 设有一电液位置伺服系统，已知系统方块图如下 ? 设线性定常连续系统的状态空间表达式为： 如果存在一个控制u(t)，能在有限时间间隔[to,tf]内，使系统从其一初态x(to)转移到任意指定的终态x(tf) ，则称此状态x(to)是完全可控的，简称系统可（能）控。（只要有一个状态变量不可控，则系统不可控）。 三、可控性与可观测性判据 系统在稳定输入u(t)作用下，对任意初始时刻to ，若能在有限时间间隔[to,tf]之内，根据从to到tf对系统输出y(t)的观测值和输入u(t)，唯一地确定系统在to时刻的状态x(to) ，则称系统是状态完全可观测的，简称系统可（能）观测。（只要有一个状态变量不能（可）观测，则系统不可观测）。 判据一： 例9.19 试确定如下几个经非奇异变换后的对角线规范型系统的可控性。 约当规范型 2.? 可观测性判据 例9.21 已知系统的A, C阵如下，试判断其可观性。 约当规范型 四、 能控能观性与传递函数的关系 2.? 多输入多输出系统 1）可控的充要条件： (SI-A)-1B 的n行线性无关。 2）可观测的充要条件： C(SI-A)-1 的n列线性无关。 例9.27 五、对偶原理 设系统 S1(A1,B1,C1) 与系