王划一自动控制原理51频率特性.ppt

第五章 频率响应法 5.1 频率特性 5.2 典型环节的频率特性 5.3 控制系统的频率特性 5.4 奈奎斯特稳定判据 5.5 稳定裕量 5.6 闭环频率特性 5.7 频率特性分析 1 频率法的思路是： 建立频率特性 → 作为一种数模 → 相应的系统分析方法→ 频率指标 → 利用与时域指标的对应关系 → 转换成时域指标 5-1 频率特性 如果输入为正弦电压r(t)=Asin?t ，c(t)的稳态输出： ③ 稳态输出电压相角比输入电压相角迟后了arctan?T，是频率? 的函数，称为RC网络的相频特性。 ④ 1 频率特性：指线性系统或环节在正弦函数作用下稳态输出与输入复数符号之比对频率的关系特性，用G(j?) 表示。 物理意义：反映了系统对正弦信号的三大传递能力 同频，变幅，相移。 2 幅频特性：稳态输出与输入振幅之比，用A(?) 表示。 A(?) = ?G(j?)? 3 相频特性：稳态输出与输入相位差，用 ?(?)表示。 ?(?)= ?G(j?) 4 实频特性： G(j?) 的实部，用Re(?)表示。 5 虚频特性： G(j?) 的虚部，用Im(?)表示。 G(j?) = A(?) e j?(?) = Re(?) + j Im(?) 5.1.3 几何表示 1. 极坐标图（幅相频率特性曲线） 下图是 RC网络G(j?) =1/(1+ jT?)，T = 0.5时对应的伯德图。 5-2 典型环节的频率特性 1 .比例环节 其传递函数为 G(s) = K 频率特性为 G(j? ) = K （1）极坐标图 A(? ) = K ?(?) = 0? 2 积分环节 频率特性 3 微分环节 频率特性 G(j?) = j? （1）极坐标图 A(?) = ? ?(?) = ?90? 4 惯性环节 频率特性为 （2）伯德图 对数幅频特性 相频特性为：?(?) = ?arctan?T ?T = 0 ?(?) = 0° ?T = 0.3 ?(?) = ?16.7 ° ?T = 0.8 ?(?) = ?38.7 ° 5 一阶微分环节 频率特性 G(j?) = 1 + j?T （1）极坐标图 下图为?L(?, ?) 的曲线 由于?(? )随频率的增长而线性滞后，将严重影响系统的稳定性 5.3 控制系统的频率特性5.3.1 开环极坐标图 1. 用幅频特性和相频特性计算做图 设开环频率特性为： 例5-1 如图所示RC超前网络,要求绘制它的幅相曲线。 4. 开环极坐标图的近似绘制 (1) 根据开环零-极点图确定起点(? =0)：精确求出 A(0) ，?(0) ； (2) 确定终点(? =?)：求出A(?) ，?(?) ； (3) 确定曲线与坐标轴的交点： G(j?)=Re(?)+j Im(?) 与实轴的交点： 令 Im(?) = 0 ? 求出 ?x ? 代入 Re(?x) (4) 由起点出发，绘制曲线的大致形状。 （1）Gk (j0) = k?0? （2）Gk (j?) = 0??180? （3）当? 增加时，?(?)是单调减的，从0?变化到?180?。 例5-4 已知系统开环传函为 例5-5 已知系统开环传函为 5.3.2 开环伯德图 一般的近似对数幅频曲线特点： (1) 最左端直线的斜率为?20NdB/dec，N是积分环节个数; (2) 在? =1时，最左端直线或其延长线的分贝值等于20lgk (3) 在交接频率处，曲线的斜率发生改变，改变多少取决于典型环节种类。例如，在惯性环节后，斜率减少20dB/dec；而在振荡环节后，斜率减少40 dB/dec。 例5-7 绘制单位反馈系统的开环传函为 定义: 开环零点与开环极点全部位于s左半平面的系统为 最小相位系统，否则称为非最小相位系统。 例5-8 已知两个控制系统的开环传函分别为： 误差计算公式是： 这是一条斜率为 ?40dB/dec直线，和零分贝线交于? =? n的地方。故振荡环节的交接频率为?n 。 0.1 0.2 0.4 1 2 4 6 8 10