王鑫刚基于PLC的机械手控制与计数系统的设计.ppt

甘肃机电职业技术学院 电气工程系 G093402班 王鑫刚 摘要 在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代，PLC设计的机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。 第一部分 绪论 在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，从这里看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。 自上世纪六十年代，机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，最典型的发展是生产者将此产品大量应用于卫生行业（全自动生化分析仪），从而实现了卫生检验中急需短时间、大量样品数据的要求，但在卫生领域的机械手因采用样品品单一酶试剂显色法，且采用滤光片结构设计，造成试剂价格昂贵，限制了产品市场的发展。 随着技术的进步，机械手的设计已经实破了单一试剂、加热及滤光片的束缚。比如美国 OI 公司的产品，可针对单一项目，次序加 4 种试剂，加热温度也提高到 50 ℃ ，检测器则采用二极管陈列技术，这些进步为新领域的应用提供了强大支持。有专家估计未来10 年，全自动流动分析仪的市场份额中，将有 50 ％被全自动化学分析机械手取代。 基于PLC控制的机械手与计数系统中采用的是气动机械手，用西门子S7-200型CPU226PLC控制。在整个系统中，机械手将物件搬运到物料口，通过光电式传感器，检测到信号，将信号输入给PLC控制系统，PLC将控制变频器带动异步电动机转动，到物件进过第一个下料口，如果是金属物件，电感式传感器将检测到信号传送给PLC,控制推料杆将物件推出，在第二第三个推料口安装光纤传感器检测黑白金属物件。计数系统通过传感器将信号传给计数器进行计数。 这个系统包含了气动系统，PLC控制系统，变频器。 第二部分气动系统 2.1气动技术应用现状、组成及优缺点 （一）、现状 1、是指以压缩空气作为动力源，实现了各种生产控制自动化的一门技术，可以说是以压缩空气为工作介质进行能量与信号传递技术。随着工业机械化和自动化的发展，气动技术越来越广泛地应用于各个领域。特别是成本低廉，结构简单的气动装置以得到的广泛的普及与应用，在工业自动化中处于重要地位。气动技术的应用历史悠久，早在公元前，埃及就开始利用风箱产生压缩空气用于助燃。18世纪的产业革命开始，气动技术渐渐的被用于产业中，实现了自动化和自动控制。 电气控制的气动系统在自动化应用中相当广泛，电气控制的特点是响应快，动作准确，在气动化系统中，电气控制的主要是电磁阀的换向。气动控制由于PLC的参与，才使庞大、复杂多变的系统控制起来简单明了，是程序的编制，修改编的容易。如今，随着工业的发展，自动化的程度越来越高，再加上检测技术的发展，气动控制乃至自动化控制越来越离不开PLC，而阀岛技术的发展，使PLC在气动控制中变得更加得心应手。 2.2气动执行元件 （一）、气缸 1、在机械手中选用的气动执行元件为产生直线往复运动的气缸。 2、普通气缸（单作用气缸和双作用气缸） （1）双作用气缸的动作原理： 当从无杆腔的气口输入压缩空气时，如气压作用在活塞右端面上的力克服了运动摩擦力、负载等各种反作用力，推动活塞前进，有杆腔内的空气经该端气口排入大气，是活塞杆伸出。同样，当有杆腔端气口输入压缩空气，活塞杆退回到初始位置。通过无杆腔和有杆腔的交替进