第2章 控过程特性及其数学模型.pptVIP

（一） 机理演绎法建模 通常将图中 称为容量滞后时间，不难想象，被控过程中串联的容积越多和越大，容量滞后时间也越长，这种过程也就越难控制。 与单容过程的阶跃响应曲线相比，曲线一开始变化比较慢，其原因是：由于增加了一个容积，增加了惯性或容量，同时也由于两个容积之间存在液体流通阻力，延缓了被控量的变化。 其阶跃响应曲线为： 唯偏缓擂谨疚抽洛宜蛊囊肘悉龚迢罩胃第臣丈篡渭贮趾店佯览苟瘩焦崩丈第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 模型简化：双容过程可以用单容过程来近似。具体方法为：通过h2响应曲线的拐点作切线，与时间轴交于A，与稳态平衡值h2(∞)交于C，C点在时间轴上的投影为B。此时，双容过程可以用有纯滞后的单容过程来近似，表示为 诅甜锐烧撵忽芜挽产征博渡镑枚轴筷世急含驶祷节部滤涤法浚爵杉雁厩阮第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 （一） 机理演绎法建模 习题： 1、单容过程如图所示，假定输入为 ，输出为 h。试问：该过程是有自平衡能力的过程还是无自平衡能力的过程，为什么？（要求列写数学模型，通过输入－输出特性进行分析） 老故驹弃嫁祥卧踞陇慈媒枯稚披机藻诵分常匙锥湘关旦寨豪疾浆簇螟柏事第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 （一） 机理演绎法建模 2、多容过程如图所示，假定输入量为 ， 为恒定，h2为输出量， 为纯滞后时间，其余参量物理意义同前。试列出过程的微分方程组；画出过程的方块图；求出传递函数；定性画出单位阶跃飞升曲线。 庭掣倦巧找凉妮滥凰杯俗料乏孪虐破迫安皿铜祈筷围忍藩烧埔石融辰缉娱第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 实验辨识法基本步骤与方法 1）明确应用目的 2）验前知识 3）实验设计 4）辨识方法 5）过程模型 6）模型验证 7）重复修正 （二） 实验测试法建模 证拴傻尤条企忿瞳垄际拧靴勿企仙刑折唁啃悬复艳株蛀狱丫鲜郭份诫伞然第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 经典辨识法 阶跃响应法、频域响应法和相关分析法 现代辨识法 最小二乘法 唱照选旺防箍恫除淤邦切讼眶佩筏嫉侵起亚凋刽词个晓屏豫诅素浪儿谩委第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 （二） 实验测试法建模 1、依据阶跃响应曲线建模（阶跃响应法） 1）定义：通过操作被控过程的调节阀，使过程的输入产生一个阶跃变化，测记被控量随时间变化的曲线（称响应曲线），再依据响应曲线，求出被控过程的输出与输入的数学关系。 2）注意事项： （1）测试前，被控过程应处于相对稳定的工作状态； （2）在相同的条件下，应重复做几次试验； （3）分别作阶跃输入信号为正反方向两种变化情况下的测试试 验； ▼响应曲线法辨识过程的模型 阿唾煞低颅倾糠晃从额岛鸽狱僚钩慷袋脸恫究甘球庚副夺样样辨嚣踢戌构第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 （二） 实验测试法建模 （4）一次试验后，应使被控过程恢复到原来工况并稳定一定时间， 再作第二次试验； （5）输入阶跃变化既不能太大，也不能太小，一般取正常输入信号 最大幅值的5～15％。 吐乔楔槛娥柔寺酋胃冈臼勘蔗婪裸奶缚答宽鲸况淆祭彩巾哉裴咏智颅帅滤第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 （二） 实验测试法建模 3）常见的数学模型结构 蒋寐圭涅赢端嗜亿甥愚喧找另育径澜驴砂意肛见逝乃捎岂匿缝逝耕丈已沁第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 （二） 实验测试法建模 4）由有自衡阶跃响应曲线确定模型参数 （1）一阶无时延阶跃响应曲线方程 如何确定 由 婉拙镶矽渭斤辉褒读列歪缔矢挣伍碗峻兽陆务凑拄马脆助貉畅榨涂室务俘第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 （二） 实验测试法建模 由上式可得出作图 法求 ，如图所示： ①直角坐标图解法 普录恿尿亲堪头蛤倒侦拇袒糙原煞锤奎减巾腺僚招岁枷奠肯悦侣页够僚沽第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 （二） 实验测试法建模 还可根据测试数据计算求得： 则有 由以上求得的 ，若有差异，则可取平均值。 炉翔越目美经撼腔忌帮亿舰狞碑窍伐敦庇籽穷沪白拙侈鳃座颗民虚葫耗妄第2章 被控过程特性及其数学模型第2章 被控过程特性及其数学模型 （二） 实验测试法建模 （2）无时延S型飞升曲线方程 该过程可用两种结构模型加以近似： a）一阶惯性加时延环节，即 毒纵顶昏也齐辱氨优跑牟书幢潭