第七章 数字PID课件.pptVIP

第七章 数字PID及其算法 7.0 计算机控制系统的特点及其设计方法 7.1 PID控制回顾 7.2 PID算法的数字实现 7.3 数字PID调节中的几个实际问题 7.4 几种发展的PID算法 7.5 PID参数的整定方法 7.0 计算机控制系统的特点及其设计方法 数字控制器的设计方法 1、模拟化设计方法 先将系统的离散部分当成连续处理，整个系统表现为连续系统，按照连续系统的校正方法（频率法、根轨迹法）设计校正环节，然后对其离散化，并用计算机程序来实现，得到数字控制器。 （数字PID） 2、离散化设计方法 将系统的被控对象离散化，使整个系统表现为离散系统，然后运用离散控制理论直接设计数字控制器。（Z域） 7.1 PID控制回顾 2. 比例积分调节器 3. 比例微分调节器 PID控制作用 比例积分微分调节器 7.2 PID算法的数字实现 7.2.1 PID控制算式的数字化 电子PID控制器 位置型数字PID算式 增量型PID控制算法 计算形式： 两种PID控制算法比较 7.2.2 PID算法程序设计——位置型 位置型框图 PID算法程序设计——增量型 增量型程序流程图 7.3 数字PID调节中的几个实际问题 7.3.1 正、反作用问题 7.3.2 饱和作用的抑制 1.遇限削弱积分法 遇险削弱积分的PID算法流程图 2.有效偏差法 3.限位问题 7.3.3 手动/自动跟踪及手动后援问题 7.4 几种发展的PID算法 7.4.1 不完全微分的PID算式 7.4.2 积分分离的PID控制 积分分离PID控制程序流程图 7.4.3 变速积分的PID控制 变速积分如何实现？ 7.4.4 带死区的PID算式 7.4.5 PID比率控制 7.5 PID参数的整定方法 7.5.1 采样周期的确定 综合考虑——影响采样周期的因素 PID调节器参数对控制性能影响 7.5.2 扩充临界比例度法 7.5.3 扩充响应曲线法 7.5.3归一参数整定法 凑试法确定PID参数 整定口诀 施密斯（Smith）预估控制 具有纯滞后补偿的数字控制器 施密斯预估器输出计算 控制算法步骤 串级控制技术 数字串级控制算法 前馈—反馈控制技术 解耦控制技术 出于安全或其它工艺问题考虑 需要将调节阀限制在一定的范围内 如防止加热炉熄火，限制调节阀的最小开度 一般在进行输出之前进行限制 手自动切换的意义 需要两个信号 自动/手动状态 手动时的阀位值 ？此信号代表什么意思 实现的方法： 手动→自动切换时第一次自动的输出： ΔP(k)增量PID运算的输出，P0切换时刻的阀位开度（从何而来？） 以后的输出 如果从自动向手动切换，该系统能否实现无扰切换？ 7.4.1 不完全微分的PID算式 7.4.2 积分分离的PID算式 7.4.3 变速积分PID算式 7.4.4 带死区的PID算式 7.4.5 PID比率控制 微分作用对高频干扰过于灵敏，容易引起控制系统振荡，降低调节质量。微机控制是实时的，每一回路输出时间是短暂的，而驱动执行器动作又需要一定时间，如果输出较大，在短时间内执行器达不到应有的相应开度，会使输出失真，为克服这一缺陷可采用不完全微分PID算法。既可保证微分作用有效，又可使执行器动作连续。 P245 利用微分代替算子S 利用增量代替微分 比理想PID算法多出来的 当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，偏差较大，而系统通常有惯性和滞后，积分作用下，产生大的超调和多次振荡，为此，采用积分分离，即偏差e(k)较大进取消积分作用，当e(k)较小时才将积分作用投入 即 采用 PD 可降低被控量的超调量，缩短调节时间，但阀值β应根据具体对象及控制要求确定 β过大则达不到积分分离作用；β过小，只有PD控制，系统无法消除静差。 采用 PID 在普通的PID调节算法中，由于积分系数KI是常数，因此，在整个调节过程中，积分增益不变。但系统对积分项的要求是系统偏差大时积分作用减弱以至全无，而在小偏差时则应加强。否则，积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。采用变速积分可以很好地解决这一问题。 变速积分的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差的大小相对应：偏差越大，积分越慢；偏差越小，积分越快。 变速积分是使积分项的累加速度与偏差大小相应，为此设一系数f[e(k)]，它为e(k)函数，变速积分PID中积分项为 f[e(k)]与当前偏差e(k)是线性或非线性关系， f值在0～1区间变化 偏差大，不累加 累加部分当前偏差 与积分分离相比