燕山大学机器人机械臂设计与制作精编.ppt

机器人机械臂设计与制作 小组成员: 指导教师: 项目要求 机械臂方案的设计 机械手爪方案的设计 机械臂尺寸的设计 具体尺寸的设计与计算 运动正反解及轨迹规划 工作空间 项目要求 启动光电开关 涂胶工位完成涂胶 成功壁障穿越迷宫 成功循迹 到达装配工位 实现对指定工件 的抓取和装配等 一系列动作 机械臂方案的设计 手臂部件技术参数要求下所示： 装配零件：200—300mm 零件大小：直径70—120mm 高度：300mm 胶刷：球形状同零件 机械臂方案A 机械臂方案B 机械臂方案C 机械臂尺寸的设计 机座太高则整个机械手稳定性将降低 机座太低则手臂长度便会相应增长，影响其强度 综合考虑选机座高度为70mm 机械臂尺寸的设计 为保证机械手能抓到工件，选定260mmL2+L3340mm 为保证机械手能完成涂胶工作，选定200mmL2+L3300mm 综合考虑，取连杆2为200mm，取连杆3为160mm。 横向距离：160+200=360350mm； 垂直距离：200+160+70=430400mm 即所设计的尺寸符合任务要求。 机械手爪方案的设计 手爪设计要求如下 工件的直径为70mm-120mm 胶刷形状如工件 手爪方案A 手爪方案B 具体尺寸的设计与计算 连杆参数i ai-1(mm) αi-1(°) di（mm） 关节变量 初值(°) 1 0 0