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R（输入）Y（输出）控制器被控对象执行器 -测量器/Product/product-0001,0753,0771-1.shtml超声波传感器是靠发射某种频率的声波信号，利用物体界面上超声反射，散射检测物体的存在与否。超声波在空气中传播时如果遇到其它媒介，则因两种媒质的声阻抗不同而产生反射。因此，向空气中的被测物体发射超声波，检测反射波并进行分析，从而获到障碍物的信息。超声波传感器由于信息处理简单、快速并且价格低，被广泛用在机器人测距、定位及环境建模等任务中。但在多关节机器人实时避障系统中存在一定的局限性，主要表现在四个方面：?（1）因为超声波的波长相对长一些，对于稍大的扁平的障碍物可以发生镜面反射，传感器由于接收不到反射信号，使此障碍物不能被检测到。（2）盲区较大，因为每个超声换能器既作超声发射器又作超声接收器，因此不能同时发射超声和接收超声。在发射超声后必须经过一段时间才能处理返回的声波。如果障碍物距离太近(30左右)，则传感器收不到返回的声波，所以该类传感器存在测量盲区。（3）表现在探测波束角过大，方向性差，往往只能获得目标的距离信息，不能准确地提供目标的边界信息，单一传感器的稳定性不理想等。在实际应用中，往往采用其它传感器来补偿，或采用多传感器融合技术提高检测精度等。（4）由于超声波受环境温度，湿度等条件的影响，以及超声固有的宽波束角，/Product/product-0001,0753,0771-1.shtml超声波传感器在测距时，所测量的值与实际的值的误差较大。超声波测距技术：基于单片机的超声波测距系统：红外传感器，经常被国内外学者应用在多关节机器人避障系统中，用来构成大面积机器人“敏感皮肤”。/product/product-0001,0764.shtml红外传感器覆盖在机器人手臂表面，可以检测机器人手臂运行过程中的各种物体。传感器发出的光的波长大约在几百纳米范围内，是短波长的电磁波。红外传感器具有以下特点：不受电磁波的干扰、非噪声源、可实现非接触性测量。另外，红外线(指中、远红外线)不受周围可见光的影响，故可在昼夜进行测量。同声纳传感器相似，/product/product-0001,0764.shtml红外传感器工作处于发射/接收状态。这种传感器由同一发射源发射红外线，并用两个光检测器测量反射回来的光量。由于这些仪器测量光的差异，它们受环境的影响非常大，物体的颜色、方向、周围的光线都能导致测量误差。但由于发射光线是光而不是声音，可以希望在相当短的时间内获得较多的红外传感器测量值。测距范围较近，大致为30cm以内。红外传感器工作原理：热探测器是利用辐射热效应，使探测元件接收到辐射能后引起温度升高，进而使探测器中依赖于温度 的性能发生变化。检测其中某一性能的变化，便可探测出辐射。多数情况下是通过热电变化来探测辐射的。当元件接收辐射，引起非电量的物理变化时，可以通过适当的变换后测量相应的电量变化。超声波传感器模块红外线传感器模块主界面模块运行错误模块运行正常输入、检测模块运行正常
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