自动控制原理(08J-6).pptVIP

例 1 已知某控制系统微分方程的拉氏变换方程组; x2=a12x1+a32x3 x3=a13x1+a23x2+a33x3 x4=a24x2+a34x3 公式表述: 对于具有任意条前向通路、任意个回路 和若干个不接触回路的复杂信号流图,求取从任意源点 到阱点之间传递函数的梅森公式为: G(s) —— 系统闭环传递函数 Δ —— 信号流图的特征式 Δ = 1 －ΣLi + ΣLaLb － ΣLαLβLγ +… ΣLi —— 各个不同回路的增益之和. ΣLaLb —— 两两互不接触回路的增益乘积之和. ΣLαLβLγ—— 三个互不接触回路的增益乘积之和. Pk —— 源点到阱点间第K条前向通路的增益. Δk —— 与第k条前向通道不接触的那部分信号流图的Δ， 称其为第k条前向通道特征式的余子式。 例 5 ：用梅逊公式求传递函数 确定反馈回路1 确定反馈回路2 确定反馈回路3 确定反馈回路4 确定反馈回路5 求总传递函数： * § 2.6 信号流图 ● 信号流图是表示线性方程组变量间关系的一种图示方法。 ● 信号流图可用于表示线性控制系统的模型。属于S域模型。