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(3) 典型二阶系统的传递函数 此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。 特征根分析(2)—— 临界阻尼 此时s1,s2为一对相等的负实根。 s1=s2=- ?n 特征根分析(3) — 过阻尼 此时s1,s2为两个负实根，且位于复平面的负实轴上。 特征根分析(4) — 零阻尼 此时s1,s2为一对纯虚根，位于虚轴上。 S1,2= ?j?n 特征根分析(5) —负阻尼 此时特征根s1,s2具有正实部，位于右半复平面。 3.3.2. 二阶系统单位阶跃响应 阶跃响应的比较 （3）临界阻尼（ξ=1） 系统的特征根为： 输出量的拉氏变换： （4）无阻尼（ξ =0） 系统的特征根为 输出量的拉氏变换为 二阶系统的暂态响应为 小结： 综上所述，在不同的阻尼比时，二阶系统的暂态 响应有很大的区别，因此阻尼比ξ是二阶系统的重要 参量。 ■ 当ξ ≤ 0 时，系统不能正常工作，产生振荡。 ■ 在ξ≥ 1时，系统暂态响应进行的太慢。 ■ 0ξ1 时，欠阻尼情况下，二阶系统稳定并且 暂态响应较快，是最有实际意义的。 * 3.3 二阶系统的数学模型及 单位阶跃响应 3.3.1. 典型二阶系统数学模型 3.3.2. 二阶系统单位阶跃响应 3.3.3 二阶系统暂态特性指