第04章 刚体力学基础.pptVIP

2．含质点和刚体的系统的角动量定理和角动量守恒定律 角动量守恒现象举例 演示 演示 m2 m1 R m F O m/2 v0 x dx df l 例、一根轻绳跨过一定滑轮（滑轮 视为圆盘），绳的两端分别 悬有质量 为 m1 和 m2 的物体，m1 m2 ，滑轮的 质量为 m ，半径为 R，所受的摩擦阻 力矩为 Mf ，绳与滑轮间无相对滑动。 试求：物体的加速度和绳的张力。 已知：m1, m2 , m, R, Mf 求: a . 解: 把m1、m2和m看作一系统,系统所受 合外力有重力m1g、m2g,这两个力对轴 的力矩分别为m1gR、m2gR;支撑力N通过转轴,对轴的力矩为零.加上阻力矩Mf ,系统所受合外力矩为(顺时针为正) N Mf M=m2gR-m1gR-Mf 系统的角 动量包括 m: Jω m1: Rm1v m2: Rm2v 系统的总角动量为(顺时针为正) L=Jω+Rm1v+Rm2v 根据角动量定理 利用 解得 作业： 1.力矩的功和功率 1.1 力矩的功 ?i d? O ?i z P0 P Fi ri dli 2.2 力矩的功率 2．刚体的转动动能与重力势能 2.1 刚体的转动动能 ? z O ri 2.2 刚体的重力势能 hi ?mi 3.刚体定轴转动的动能定理 合外力矩对作定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量---刚体绕定轴转动的动能定理 对含有刚体和质点复杂系统，若外力不做功，且内力都是保守力，则系统机械能守恒，即 4.含刚体系统的机械能守恒定律 O ? 解： M m k ? R 例 一质量为 m 长为 L 的均匀细棒 OA 可绕通过其一端的光滑轴 O 在竖直平面内转动，今使棒从水平位置开始自由下摆，求细棒摆到竖直位置时 （1）质心 C 和端点 A 的线速度 （2）质心 C 的线加速度 解: (1) 把地球、细棒看作一系统, O点的支撑力(非保守内力)不作功, 因为轴光滑.系统的机械能守恒, 设重力零势能如图 零势面 方向：向左 (因竖直位置M=0 ?=0) （2） 研究系统： 小球、细棒 系统的外力有小球的重力(与转轴平行)、细棒的重力和转轴上的支撑力(通过转轴).系统所受合外力矩为零而角动量守恒. 例、 一根质量为 M ，长为 的均匀细棒，可绕通过棒 中心的垂直轴 Z ，在XY平面内转动。开始时静止，今有质量为 m 的小球以速度 顺着y轴的方向碰撞棒的端点，假设碰撞是弹性的，求碰撞后小球的弹回速度 和棒的角速度 。 弹性碰撞系统机械能守恒： 联立将 代入，舍弃 的解 从上往下看,以顺时针 方向为正 作业： * * §4-1 刚体的运动 §4-2 转动定律 §4-4 刚体定轴转动的功和能 §4-3 刚体定轴转动的角动量定理 和角动量守恒定律 1.刚体 内部任意两点的距离在运动过程中始终保持不变的物体，即运动过程中不发生形变的物体。 刚体是实际物体的一种理想的模型 刚体可视为由无限多个彼此间距离保持不变的质元组成的质点系。 2.刚体的运动 刚体的任意运动都可视为某一点的平动和绕通过该点的轴线的转动 2.1 平动：运动过程中刚体内任意一条直线在运动过程中始终保持方向不变。 特点：刚体内所有质元具有相同的位移、速度和加速度。 2.2 转动：刚体上所有质点都绕同一轴线作圆周运动。若转轴固定不变，则称为定轴转动。 特点：刚体内所有点具有相同的角位移、角速度和角加速度。 O 3.刚体定轴转动的描述 角位置： 3.1 定轴转动的角量描述 角位移： 角速度： 角加速度： x O P ? ? r v 角速度和角加速度均为矢量，定轴转动中其方向沿转轴的方向并满足右手螺旋定则。 3.2 角量和线量的关系 矢量表示： x O P ? ? r v 1.力对转轴的力矩 力对转轴上某一参考点的力矩沿转轴方向的分量称为力对转轴的力矩: z ? d P O r F F|| F? 2．刚体对转轴的角动量 2.1 质点对转轴的角动量： 质点对转轴上某一参考点的角动量沿转轴方向的分量称为质点对转轴的角动量: z ? d P O r p p|| p