Makerbase oDrive 第九课 CAN测试讲义.pdf

Makerbase oDrive第九课 CAN测试 ODrive CAN测试 第1部分 硬件介绍 1.1 硬件清单 序号 品名 数量 1 ODRIVE主板 1 2 Arduino UNO主板 1 3 MKS X2212 电机 1 4 USB数据线 1 5 12V 2.0A 电源适配器 1 6 杜邦线 2 7 编码器连接线 1 8 50W 2欧 耗散电阻 1 9 CANable_Z USB to CAN 1 10 micro USB 线 1 硬件清单如下图所示。 1.2 硬件连接 电机与ODrive主板、主板与PC接线参考之前课程，这次需要介绍的是CANable_Z 与主板连接。 1. ODrive主板CAN功能引脚为L、H；CANable_Z功能引脚为CANL、CANH。对 应关系如下表格所示。 序号 ODrive主板 CANable_Z CAN L L CAN L CAN H H CAN H Makerbase oDrive第九课 CAN测试 2. 两主板连线，一共连接3根线： LCAN L， HCAN H, GNDGND(选接)。如下图所示。 3. 用USB数据线将CANable_Z与PC连接。 4. 硬件连接如下图所示： Makerbase oDrive第九课 CAN测试 第2部分 下载文件 1. 测试组件可在CANable官网https://canable.io/getting-started.html下 载，也可以通过Q群(732557609)下载，如下图所示。 2. 解压后文件如下图所示。 第3部分 配置准备 3.1 配置ODrive 1. 打开odrivetool命令窗口。 2. 配置Axis0的CAN Node ID为2。 odrv0.axis0.config.can_node_id 0x010 3. 配置CAN通讯波特率。 odrv0.can.set_baud_rate(250000) 4. 保存配置。 odrv0.save_configuration() 5. 重启主板。 odrv0.reboot() Makerbase oDrive第九课 CAN测试 3.2 配置CAN调试助手 1. 打开下载好的CAN调试助手 （cangaroo），如下图所示。 进入页面，如下图所示。 2. 按F5，进入配置页面，选择candle0，如下图1所示。 3. 将波特率设置为250000，如下图2所示；点击OK，如下图3所示。