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创客基地 oDrive 第五课ODriveArduino 串口测试
ODriveArduino串口测试
第1部分 硬件介绍
1.1 硬件清单
序号 品名 数量
1 ODRIVE主板 1
2 Arduino UNO主板 1
3 MKS X2212 电机 1
4 USB数据线 1
5 12V 2.0A 电源适配器 1
6 杜邦线 3
7 编码器连接线 1
8 50W 2欧 耗散电阻 1
硬件清单如下图所示。
1.2 硬件连接
电机与ODrive主板接线参考之前课程，这次需要介绍的是Arduino UNO主板与
ODrive主板的串口连接。
1. ODrive主板的GPIO1为TX功能，GPIO2为RX功能；Arduino UNO主板的8
端口为RX功能，9端口为TX功能。如下表格所示。
功能 ODrive主板 Arduino UNO主板
TX GPIO1 9
RX GPIO2 8
2. 两主板串口连线，一共连接3根线：
GPIO18，
GPIO29，
GNDGND。如下图所示。
创客基地 oDrive 第五课ODriveArduino 串口测试
3. 用USB数据线将Arduino UNO主板与电脑连接。如下图1，2所示。
创客基地 oDrive 第五课ODriveArduino 串口测试
第2部分 加载ODriveArduino库
2.1 下载文件
我们需要下载好ODriveArduino串口测试相关组件，可通过Q群(732557609)下
载。如下图所示。
下载后解压，内容如下：
2.2 加载ODriveArduino库
1. 将下载好的ODrive-fw-v0.5.1压缩文件解压，得到文件夹
ODrive-fw-v0.5.1。如下图所示。
2. 打开Arduino软件，点击选项栏中的项目加载库添加.ZIP库。
如下图1，2，3所示。
创客基地 oDrive 第五课ODriveArduino 串口测试
3. 找到刚才解压得到的文件，然后选择
ODrive-fw-v0.5.1ArduinoODriveArduino，点击打开。如下图4，5所示。
4. ODriveArduino库文件加载完成，如下图6所示。
第3部分 程序修改
加载ODriveArduino库成功后，Arduino示例中便有ODriveArduino的示例程序，
我们可以通过ODriveArduino的示例程序进行代码修改。
创客基地 oDrive 第五课ODriveArduino 串口测试
1. 打开示例程序。文件示例ODriveArduinoODriveArduinoTest，可以打开示
例程序进行程序修改编译，如下图1，2，3，4所示。
2. 将第31行 “22000.0f”改为 “50.0f”，如下图1所示。
3. 将第37行用 “//
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