NJ电子凸轮功能CAM曲线探究方案.docVIP

欧姆龙自动化中国有限公司北京分公司华北技术部北京课 NJ电子凸轮功能CAM曲线探究 Cam曲线运动方程式简介 丛龙辉 2013/3/6 电子凸轮功能是NJ运动控制器目前最常用的功能，目前很多个项目都用到了该功能。同时，在实际应用中经常会用到通过程序修改凸轮表曲线的功能，如杭州中亚灌装线项目中，当客户更换产品规格时，某些轴的行程必须发生改变，例如：瓶高增高时，出瓶放瓶的高度也要相应增高。 以前的常用做法是通过添加“辅助凸轮表”，在程序中通过For-Next循环对对应辅助凸轮表的从轴数据进行放大缩小操作实现，但这样简单的缩放运算获得的凸轮表在各条曲线的衔接处并不一定过渡的非常好，有可能存在类速度、类加速度突变导致设备出现振动现象，本文列出了NJ电子凸轮功能中单段cam曲线的运动方程式及其在传统机械凸轮机构使用中时的性能表现以及3次曲线与任意曲线拼接通式，在实际使用中可根据于这些公式通过运算实现修改Cam曲线数据的功能。  目录 1. 凸轮运动规律的参数名称和定义 1 2. NJ控制器中Cam曲线运动方程式 3 2.1. 多项式运动规律 3 2.1.1. 直线Straight Line——等速运动规律、一次项运动规律 3 2.1.2. 抛物线Parabolic——等加速等减速运动规律、二次项运动规律 4 2.1.3. 3次曲线Polynomic 3——等跃度运动