自动控制理论 翁思义第三章 线性系统的时域分析法.pptVIP

二、欠阻尼二阶系统动态响应的性能指标的计算 ⒉ 峰值时间： 按峰值时间定义，它对应最大超调量，即y(t)第一次出现峰值所对应的时间tp,所以应取 上式说明，峰值时间恰好等于阻尼振荡周期的一半，当? 一定时极点距实轴越远，tp越小。 二、欠阻尼二阶系统动态响应的性能指标的计算 ⒊ 最大超调量 ： 将峰值时间 代入 ⒋ 调节时间 ： 由分析知，在 之间，调节时间和超调量都较小。工程上常取 作为设计依据，称为最佳阻尼常数。 二、欠阻尼二阶系统动态响应的性能指标的计算 第四节 高阶系统的时域分析 设高阶系统的传递函数可表示为： 一、高阶系统的单位阶跃响应 设闭环传递函数的零点为-z1,-z2,…,-zm，极点为-p1,-p2,…, -pn，则闭环 传递函数可表示为： 第四节 高阶系统的时域分析 当输入信号为单位阶跃信号时，输出信号为： 式中n=q+2r，而q为闭环实极点的个数，r为闭环共轭复数极点的对数。 用部分分式展开得 对上式取反拉氏变换得： 由上式分析可知，高阶系统的暂态响应是一阶惯性环节和二阶振 荡响应分量的合成。系统的响应不仅和 、?nk有关，还和闭环 零点及系数aj、bk、ck的大小有关。