自动控制理论课件3-2.ppt

3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 2.3.5 改善二阶系统瞬态性能的措施 3.3 二阶系统的时域分析 3.3.1 二阶系统的数学模型 二阶系统的结构图： 闭环传递函数为： 二阶系统的主要参数： R(s) E(s) C(s) - 开环传递函数为： :自然振荡频率（无阻尼振荡频率） :阻尼比 闭环特征方程 闭环特征根为 1.欠阻尼情况（0ξ1） 闭环极点为共轭复数： 图中： 衰减系数： 阻尼振荡频率： 系统闭环极点与原点的连线称为等阻尼线，β反映了阻尼比ξ的大小。 h(t)包含稳态分量和瞬态分量，其稳态分量为1，瞬态分量呈现振荡衰减特性。 输入信号： h(t)的包络线为： 包络线 在绘制h(t)曲线时，应注意到： （1）延迟时间： 由方程 ,作 曲线： 或 较大范围内 由曲线拟合出: （3）峰值时间： （2）上升时间： （6）稳态误差： （5）调节时间： 说明典型二阶欠阻尼系统跟踪阶跃输入信号时，无稳态误差，系统为无静差系统。 （4）超调量： 当 时，由 推出： 为方便，往往采用包络线代替实际响应曲线估算调节时间。 超调量的大小只取决于阻尼比 （横坐标为无因次时间） 阻尼比 ξ 越小，系统的超调量越大，系统的响应振荡越剧烈。阻尼比的大小反映了系统响应的平稳性。 闭环极点位于等阻尼线上的系统，具有相同的ξ，超