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中北大学 大学生创新创业训练项目 申 报 书 项目名称 两轮自平衡机器人的设计与实现 项目负责人 所属单位 计算机与控制工程学院 指导教师 起止时间 2013年 12 月- 2015 年6 月 中北大学教务处制 申报人基本情况 1 姓 名 性别 男 出生年月 一寸彩照 学 院 班级 联系电话 E－mail QQ 2 姓 名 性别 出生年月 一寸彩照 学 院 班级 联系电话 E－mail QQ 3 姓 名 性别 出生年月 学 院 班级 联系电话 E－mail QQ 4 姓 名 性别 男 出生年月 学 院 班级 联系电话 E－mail QQ 5 姓 名 性别 出生年月 一寸彩照 学 院 班级 联系电话 E－mail QQ 注：第1名为项目负责人 指导教师（仅限1人）基本情况 姓 名 性别 最高学历/学位 职 称 职务 所在单位 联系电话 E－mail 近一年内是否 给本科学生授课，授课年级 课程名称 近3年（2009—2011年）指导毕业设计(论文)情况 年均指导学生人数 近5年（2007—2011年）承担教学改革项目情况 序 号 项目名称/来源/起止时间/排名 经费 (万元) 1 2 3 4 近5年（2007—2011年）承担科研项目、转化成果情况 序 号 项目名称/来源/起止时间/排名 经费 (万元) 1 2 其他教师参与情况 姓 名 出生年月 所在单位 最高学历\学位 其 它 项 目 内 容 项目名称 两轮自平衡机器人的设计与实现 申报经费(元) 10000 是否有依托项目 否 依托项目名称 内容描述（500字以内） 近年来，随着移动机器人研究的不断深入、应用领域更加广泛，所面临的环境和任务也更加复杂。机器人经常遇到一些比较狭窄，而且有许多大转角的工作场合，如何在这种比较复杂的环境中灵活的执行任务，成为人们颇为关心的话题。两轮自平衡机器人的概念就是在这种背景下提出来的，两轮自平衡小车是一种高度不稳定的两轮机器人，是一种多变量、强耦合、非线性的系统，同时也具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点，在军用和民用领域有着广泛的应用前景。我们设计的两轮自平衡机器人，采用STM32作为控制核心，车体倾斜角度检测采用加速度传感器和陀螺仪，结合PID控制算法，利用PWM技术动态控制两台直流电机的转速。基于完备而可靠的硬件设计实现自平衡机器人的平衡控制。该项目取材自大学生电子设计竞赛、飞思卡尔智能车竞赛等全国性赛事。近几年的全国性电子设计赛事中控制类赛题比例高居第一位，同时更加注重控制算法的设计，本项目不仅涉及复杂硬件设计而且基于用途广泛的PID控制算法，在锻炼学生能力、服务竞赛的同时具有理论研究意义和实用价值。 实施思路（300字以内） 目前我们已经基于STC12C5A60S2单片机做出自平衡机器人的先期验证机，基本实现自平衡控制，完成了自平衡控制算法设计及验证。下一阶段我们将采用STM32作为控制核心，高精度倾角传感器、陀螺仪测量车体倾斜角度，高速直流电机为执行器，结合STM32的高速数据处理能力进一步优化控制算法、完善机械结构、丰富机器人的功能。在完成新一代验证机后我们会制作成型的自平衡机器人，并撰写、发表论文。 经费使用计划 购买开发板及配套仿真器：1000元 购买高精度陀螺仪及倾角传感器：1200元 自平衡机器人验证机机械：1800元 成型自平衡机器人机械及论文发表：3000元 PCB制版及基本电子元件：1000元 其他：2000元 预期效果 1、实现自平衡机器人的所有设计功能，推广成果，并发表论文； 2、通过这个项目锻炼培养一批擅长控制算法和硬件设计的同学，在今后的全国大学生电子设计大赛、飞思卡尔智能车竞赛中取得成绩。 实施项目的主要场所 序号 场所名称 地点 1 创新实验室 德怀楼二层西 2 3 项目负责人(签字) 年 月 日 指导教师（签字）